ルールベースの木構造を作成するには，yamateさんが途中まで書かれているように IF-ELSE-ENDや SWITCH-CASE (リーフが多い場合)を使用します．今回の場合はIFの中にさらにIFがあるような入れ子構造にします．今 node2 などを書かれているところに，直接 if 文を入れてみてください．
if (pitch<-15)
% 右(ピンク)
if (yaw<=300)
12
else
10
end
elseif(pitch<10 & pitch>=-15)
% 真ん中(紫)
if(pitch<=100)
1
else
11
end
else
% 左（緑）
...
end
ちなみにMATLABには then という関数はありません．
