Simulinkで速度型PIDコントローラのシミュレーションをしたい
显示 更早的评论
Simulinkで速度型PIDコントローラのシミュレーションをしたいのですが、PIDブロックもしくは、自分で作成したPIDコントローラに微分器をつけると、かなりの実行時間がかかってしまいます。どのように速度型を構成すれば実行時間が現実的な時間で終了しますでしょうか？
1 个评论
Atsushi Matsumoto
2018-5-31
このご説明だけですと、現在どのようなモデルを作成されているのか、どれぐらい実行時間がかかっていて、どこに原因があるのか分からず、回答のしようがありません。  
モデルを添付するなど、問題点を把握できる情報を添付してもらえると回答が付きやすいと思います。
采纳的回答
Hiroumi Mita
2018-5-31
0 个投票
速度型のPID制御は
K:サンプル番号
目標値:r(K)
制御量:y(K)
Ts:サンプル時間
e(k)=r(K)-y(K)
Σ:K=0からk=Kまでの積算の意味
Kp:比例ゲイン、Ki:積分ゲイン、Kd:微分ゲイン
MV:操作量(Manipurated Variable)
として
⊿MV=Kp*(e(k)+Ki*Σ(e(k)*Ts)*Kd*(e(K)-e(k-1))/Ts
を計算します。 MV(K)=MV(K-1)+⊿MV
として、制御周期毎に逐次⊿MVを計算し、前回のMV(K-1)に加え⊿MVを 加えるものです。
速度型のPID制御は以上のように差分型（離散系）を前提とします。 このようにモデルを変更すれば動きます。
速度型のPID制御は、連続系（ラプラス演算子s領域）では通常用いません。 その点を修正してください。
Simulinkの標準ライブラリのPID Cobntroller blockは 速度型ではありません。速度型は自作する必要があります。
更多回答（0 个）
类别
在 帮助中心 和 File Exchange 中查找有关 PID コントローラーの調整 的更多信息
Community Treasure Hunt
Find the treasures in MATLAB Central and discover how the community can help you!
Start Hunting!
