エラー内容としてはROS topicの受信を待っていて設定時間内にデータが返ってきていないようです。エラーは上記で全文でしょうか。発生個所が分かれば問題となっている箇所がわかるかもしれません。
また、内容は下記のBaxter Communicator Classに関するご質問のようですので、コメント欄など記載して作者に直接お問い合わせいただくのがよろしいかもしれません。 https://jp.mathworks.com/matlabcentral/fileexchange/63564-baxter-communicator-class