Automated Driving System Toolbox で使用されているセンサデータの意味について
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Automated Driving System Toolbox内のサンプルで「Forward Collision Warning Using Sensor Fusion」があります．
白線情報が格納された「laneReports」内の構造を確認したところ
- isValid
- confidence
- boundary Type
- offset
- headingAngle
- curvatureと六種類に分かれていました．下の三種類が何を表現しているかは検討がついたのですが，残りの三種類が何を表現するための値なのか教えてください．
采纳的回答
Kei Otsuka
2018-9-26
编辑：Kei Otsuka
2018-9-26
1 个投票
laneReportsですが、実車に取り付けたカメラモジュールから取得したデータのうち、レーン検出結果のみを格納した構造体となります。
センサの型格などは公開されていませんが、
isValid : 当該時刻におけるデータの有効/無効
confidence : 検出信頼度
boundary type : レーンの種類(実線、破線、二重線等)
となります。
5 个评论
ryuki tomohiro
2018-9-27
Kei Otsuka
2018-9-28
编辑：Kei Otsuka
2018-9-28
radarObjects, visionObjectsは各センサモジュールから返却されるオブジェクトリストで、 検出された物体の位置情報やサイズ、レーダーであればさらに反射強度等が構造体として含まれます。
現時点でこれ以上の情報はないのですが、詳細な情報が必要な理由を教えて頂くことはできますか？
ryuki tomohiro
2018-9-28
编辑：ryuki tomohiro
2018-9-28
Kei Otsuka
2018-9-30
-- id
実車データを取得するのに使用しているミドルウェアの上でもセンサーフュージョンのアルゴリズムが 走っており、その結果返却されるトラックIDです。
-- status
トラックのステータスになります。updated/coasted/merged等の情報が数値で示されます。
-- RangeMode
range typeと呼ばれるケースもありますが、レーダーで検出した物体までの距離を短距離/中距離/長距離といった状態に分けて数値で表したものになります。
-
いずれもMATLABのサンプルでは利用されていない(捨てられている)情報となります。
ryuki tomohiro
2018-10-4
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