逆運動学ソルバーの作成における入力引数 weights — 姿勢の許容誤差の重みとは何でしょうか.
显示 更早的评论
逆運動学ソルバーの作成（上記のページ）における入力引数の1つとして, " weights - 姿勢の許容誤差の重み " というものがありますが, これは何のためにあるのでしょうか.
采纳的回答
Tohru Kikawada
2019-1-8
1 个投票
逆運動学のアルゴリズムに記載されているように、逆運動学のソルバーは目標姿勢との誤差を最小化するような関節パラメータを最適化計算によって求めます。その際、位置(X, Y, Z)と姿勢(ロール、ピッチ、ヨー)の目標姿勢との差を最小化するわけですが、どのパラメータを重視するかによって重みをつけることができます。
たとえば、位置精度を重視し、どんな角度姿勢でもよい場合は下記のように重みを設定できます。
weights = [0 0 0 1 1 1];
これによって、角度姿勢に対する制約を緩和して、より高い位置精度を期待することができます。
ご参考になれば幸いです。
更多回答（0 个）
类别
在 帮助中心 和 File Exchange 中查找有关 Manipulator Modeling 的更多信息
Community Treasure Hunt
Find the treasures in MATLAB Central and discover how the community can help you!
Start Hunting!
