Simulink Robotics System Toolboxの「P​ublish」ブロッ​クのエラー

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shundai miyawaki
shundai miyawaki 2019-6-3
评论： shundai miyawaki 2020-7-5
下のURLで公開されているLawicel製CANUSBデバイスをROSで使用するコードを利用して，simulink上で作成したCAN通信モデルを別に用意したUbuntu 16.02+ROS上にコードを展開したいのですが，以下の手順でSubscribeブロックのtopicとして「/canrx」を選択し，再度Subscribeブロックを選択すると画像のようなエラーが発生してしまいます．
https://github.com/spiralray/canusb
dd.PNG
１．ROSのSubscribeブロックを配置
２．それをダブルクリック
３．「Select from ROS network」を選択
４．Topic:の右サイドにある「Select」から別PCのROSネットワーク上にあるトピック「/canrx」を選択
５．Message typeは自動で「canusb/CAN」となり，適用，OKを押す
もちろん「Configure ROS Network Addresses」で別PCのROSネットワークには問題なく接続ができ，コンフィグレーション　パラメータの「ハードウェア実行」，「Target hardware resources」，「Build option」の[Edit]の「Test」ではエラーは発生せず，ROSネットワークとの接続は良好です．

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回答（1 个）

Tohru Kikawada
Tohru Kikawada 2020-4-18
Robotics System Toolbox (現ROS Toolbox)に内蔵されているメッセージに下記のcanusb/CANが存在しないためにエラーが出ています。
https://github.com/spiralray/canusb/blob/master/msg/CAN.msg
下記の手順でカスタムメッセージとして取り込みをお試しください。
https://jp.mathworks.com/help/releases/R2019a/robotics/ug/ros-custom-message-support.html

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