SimscapeMultibodyの逆動力学計算結果をSimscapeブロックへ入力するときの正しい接続方法

Question

Tomoyuki Nishikori 2019-10-8

現在、ロボットの動力学と逆動力学に関するシミュレーションを行うために、プログラムを作成しています。

そのためにSimscapeとSimscapeMUltibodyを使用しています。

動力学計算では、Simscape部分のブロックとSimscapeMultibody部分のブロックの動力※1を一致させ、相互に情報をやり取りする必要があると聞きました。

※1　動力（パワー）=トルク*角速度

これは下の画像のように接続すれば問題無いはずです。

逆動力学計算ではどのように接続すべきでしょうか？

逆動力学計算は下の画像のように作成しました。

上の画像のSimscape部分（力学モデル）と逆の順番で接続すれば、アームの動きからMultibodyでトルクを計算し、

さらに減速機や摩擦の要素を介して、モータで発生させる必要のあるトルクがシミュレートできると思いました。

しかし、下の画像ではSimscapeとSimscapeMultibodyで動力（パワー）を一致させられているとは思えません。

一方通行になっていると思います。

正しい接続方法、配線方法を教えてください。

上記の例に沿って作成し、改良しました。

SimscapeMu​ltibodyの逆動​力学計算結果をSim​scapeブロックへ​入力するときの正しい​接続方法