魚眼画像、全方位画像の展開プログラミング

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takumi honda
takumi honda 2019-10-14
评论： takumi honda 2019-10-25
魚眼画像、全方位画像、を展開する構文を作りたいのですが、計算上は理解できているのですが、構文に起こせません。お教えいただけると幸いです。
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Yoshio
Yoshio 2019-10-17
编辑：Yoshio 2019-10-18
Kenta Itakura さん、ありがとうございます。
魚眼カメラ(fish-eye camera)と全方位カメラ(omni-directional camera)とは別物、ということが分かりました。従って両者の画像上の点と3次元空間の対応関係式は異なりますが、ヴインストン株式会社の全方位カメラ の場合、以下のような情報があります。
https://www.youtube.com/watch?v=3IhXJR1ejeY
https://www.youtube.com/watch?v=Wz381ngBTbM
https://www.youtube.com/watch?v=hPcINjHlaVY
他にも文献がありますね。
http://yokoya.naist.jp/paper/datas/392/ITS_IE.pdf
カメラの焦点距離と、ミラーの双曲面の形状を定義する定数パラメータは恐らくチェッカーボードを複数おいた画像を使えば推定できるのではないかと思います。
こちらに関連の情報があります。
https://nikonyrh.github.io/omnicamera.html
ちなみにこの文献をたどると、結局魚眼キャリブレーションで利用されている同じ著者の
A Toolbox for Easy Calibrating Omnidirectional Cameras.
に行き着きます。
Kenta
Kenta 2019-10-19
ありがとうございます。返信が遅れてしまい、申し訳ございません。
リンクの情報を教えていただき、ありがとうございます。いろいろと勉強させていただきました。

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Takashi Ueno
Takashi Ueno 2019-10-16
興味があったのでちょっと作ってみましたが、こんな感じでしょうか？
雑にお絵描きして元画像を作ったので、結果も歪んでますが、参考にしていただければ。
使用した画像は添付しておきます。
clear
close all
I=imread('test.png');
I=rgb2gray(I);
figure
imshow(I)
% 切り出し中心
c=[190,198];
% 切り出し半径
R=175;
% 分割の角度数
angles=360;
% 極座標の設定
theta=linspace(0,2*pi,angles);
rho=1:R;
theta_array=kron(theta,ones(1,length(rho)));
rho_array=repmat(rho,1,angles);
% 極座標から直交座標に変換
[x,y]=pol2cart(theta_array,rho_array);
% 原点を画像中心から左上(1,1)にオフセット
x_f=x+c(2);
y_f=y+c(1);
% 直交座標は小数になるので、bilinearでの内挿を作成
F = griddedInterpolant(double(I));
% クエリ点の値の取得
I2=F(y_f',x_f');
% I2は1次元配列なのでreshape
I2=reshape(I2,length(x_f)/angles,angles);
figure
imshow(I2/255)
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Kenta
Kenta 2019-10-19
上に解説をいただき、ありがとうございます。
こちらのコード例について質問させていただけませんか。
Yoshio様よりご紹介いただいた、こちらのリンクhttps://www.youtube.com/watch?v=3IhXJR1ejeY
では透視投影変換の式が出てきていますが、こちらのコードではそのパラメータに関する情報がどれに対応しているのか追いきれませんでした。例えば、このリンクのa, b, cは、カメラのレンズの形（双曲線）を表していると思うのですが（こちらも不勉強で私の理解が間違っているかもしれません）、ここでは、きれいな半球のレンズを想定されている、ということでしょうか。
takumi honda
takumi honda 2019-10-21
返信遅れてしまい申し訳ありません。きれいな半球レンズを想定しています

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takumi honda
takumi honda 2019-10-22
Takashi Uenoさん 追加でお伺いしたいのですが、一度グレースケール化するのはなぜでしょうか？ カラーで表示がしたいと考えています。 知識不足で申し訳ありません。
  2 个评论
Takashi Ueno
Takashi Ueno 2019-10-24
極座標から直交座標系に変換した際、そこの画素値を求めるために補間を使用しています。
griddedInterpolantでの内挿の作成の際、チャンネルごとに行えばカラーでも問題ないです。座標は使いまわせるはずです。
私の場合、お絵描きで画像を作った際、グレースケールだけで作ったのですが、画像がRGBで出ていたのでグレースケール化しただけです。
takumi honda
takumi honda 2019-10-25
ありがとうございます。

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