for ループの全データ取得

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Takahiro INOUE
Takahiro INOUE 2019-11-28
回答： Shunichi Kusano 2019-11-29
お世話になっております。TDUの井上です．
下記のコードにてforループの100回の全データをすべて取得したいのですが，うまくできません．
（100回目のデータしか取得できません）
ご指導ください．
L1=1;L2=1;L3=1; % 変数宣言
theta1=0;theta2=0;theta3=0; % 変数宣言
posi3=[0; 0; L3; 1]; % 手先位置（手先座標系）
for i=1:100
theta1=theta1+0.1;theta2=theta2+0.1;theta3=theta3+0.1;
trans01=[cos(theta1) -sin(theta1) 0 0; % 3×3行列
sin(theta1) cos(theta1) 0 0;
0 0 1 0;
0 0 0 1];
trans12=[cos(theta2) 0 sin(theta2) 0; % 3×3行列
0 1 0 0;
-sin(theta2) 0 cos(theta2) L1;
0 0 0 1];
trans23=[cos(theta3) 0 sin(theta3) 0; % 3×3行列
0 1 0 0;
-sin(theta3) 0 cos(theta3) L2;
0 0 0 1];
posi0=trans01*trans12*trans23*posi3;
end

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采纳的回答

Shunichi Kusano
Shunichi Kusano 2019-11-29
こんにちは
posi0が、100回分取得したいデータでしょうか。あらかじめ、100回分のデータを格納する配列を作っておいて、そこに各ループごとにposi0データを突っ込んでいくという流れでデータを保存します。
必要なところだけ書きますと
posi0 = zeros(4,100); % あらかじめ配列を用意縦（行方向）が一回分のデータ、横（列方向）にforループ文だけ
for i = 1:100
...その他の処理...
posi0(:,i) = trans01*trans12*trans23*posi3;
end
でposi0に必要なデータを保存できると思います。

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