転がり運動のモデル化について
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Simscape Multibody を使って物体の転がり運動をモデル化しようとしております．
現在，添付したモデルのように，転がらせたい物体の重心にRevolute Joint を取り付け，Revolute Jointの角度の情報をPrismatic Joint の位置へ反映させて，モデル化しています．
しかしこの場合，以下のような代数ループが発生して，複雑な構造物を扱うモデルの場合に，シミュレーション時間が大変長くなります．
次を含む代数ループが検出されました: Rolling/Solver Configuration/EVAL_KEY/INPUT_2_1_1Rolling/Solver Configuration/EVAL_KEY/OUTPUT_1_0Rolling/Solid radius (algebraic variable)
添付したブロック線図上で信号がどうのような仕組みで代数ループしているのか，よくわかりません．
代数ループを避けて，物体の転がり運動を表現できる方法がありましたら，ご教授ください．
何卒よろしくお願いします．
采纳的回答
Hiroumi Mita
2019-12-23
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この場合の代数ループとは
Revolute Jointの出力qが、Prismatic jointの入力pになっているからです。
Revolute JointとPrismatic jointの間には遅れがありません。
Revolute Jointの計算をするのに、Prismatic jointの情報が必要ですが、Prismatic jointの情報は
Revolute Jointの情報から計算されます。
このように、自分自身の現在の情報を計算をするのに自分自身の現在の情報を
遅れなく使う場合が代数ループとなります。
簡単な対処法は、添付のように、Memory blockなどを置き、過去の情報から計算するようにモデルを変えます。
このとき、Memory Blockは、入力の1ステップ前の値を出すの代数ループエラーは回避されます。
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