axesオブジェクトで、図の真上方向を示す CameraUpVector プロパティを回転させるのはいかがでしょうか？
ちなみに、2次元表示での CameraUpVector プロパティのデフォルト値は [0 1 0] ですが、imshowで画像を表示した場合はデフォルト値が [0 -1 0] になっていますのでご注意ください。
% Load image
I = imread('peppers.png');
% Show the image
figure
imshow(I)
% Set rotation angle
rotDeg = 20; % [deg]
rotRad = deg2rad(rotDeg); % [rad]
% Change CameraUpVector
ax = gca;
ax.CameraUpVector = [-1*sin(rotRad), -1*cos(rotRad), 0];
