複数のラズパイでのシミュレーションペースの統一

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Kento Fujita
Kento Fujita 2019-12-13
回答： Shoumei 2019-12-26
複数のラズベリーパイが直列に並んでいて，それぞれsimulinkプログラムを実行しているとします．
これらは互いに隣り合うラズパイと通信を行っていて，Aから受け取った値を用いてBは計算し，その結果をCへ渡すとします．
何も気にしないでABCのsimulinkプログラムを実行時間infでスタンドアロンビルドかつ実行すると，
Bのシミュレーションペースが遅いのに(まだ計算が終わっていないのに)Aがひたすらデータを送り続けてしまうということが起こります．
[やりたいこと]
そこで，パソコンをmaster，各ラズパイをslaveとして，
①slaveは計算が終わったらA,B,Cの順にプログラムを1ステップだけ実行し，計算が終わったらmasterに報告
②masterは全てのslaveから計算が終わりましたと報告があったら再び各slaveへ1ステップだけプログラムを実行しろと命令する
以降その繰り返し
といったことを行いたいと考えています．
(1ステップずつ歩調を合わせて実行したい)
[やってみたけどダメだったこと]
リアルタイムシミュレーションの要領で，シミュレーションペースを遅くしてスタンドアロンビルド
スタンドアロンビルドの場合はシミュレーションペースが調整できないようです．
[詳細]
サンプリングタイム：0.001s
ラズパイ同士の通信方法：UDP
ラズパイ同士の接続方法：スイッチングハブを介した有線LAN接続
パソコンとラズパイの接続方法：上に同じ
各ラズパイでシミュレーションペースを合わせたエクスターナル実行を同時に行うとか可能なのでしょうか．

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采纳的回答

Shoumei
Shoumei 2019-12-26
「ポーリング」という処理方法をご存じでしょうか？
UDPデータが入力されたら処理を実行するように、Enabled SubsystemまたはTriggered Subsystemでモデルを構築してはいかがでしょうか？

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