i' can't delete a quiver object from my patch

Question

Andrea Gusmara 2020-6-3

0
链接

此问题的直接链接

https://ww2.mathworks.cn/matlabcentral/answers/541163-i-can-t-delete-a-quiver-object-from-my-patch

评论： Walter Roberson 2020-6-7

clear all 
close all
%% SPAZIO LAVORO
%regolo i limiti degli assi dello spazio
surf=gca;
xlim(surf,[-30 +30]);
xlabel('x');
zlim(surf,[-30 +30]);
zlabel('z');
ylim(surf,[-30 +30]);
ylabel('y');
%regola in una modalità fissa la lunghezza dela singola unita degli assi  
daspect([1 1 1]);
%creo i versori del sistema di riferimento del mondo
%% VARIABILI AUSILIARIE
%creo i versori del sistema di riferimento del mondo
S.Vertices=[];
S.Faces=[];
p=patch(S);
frameb=eye(4);
frame0=frameb;
vec1 = [1;0;0];
vec2 = [0;1;0];
vec3 = [0;0;1];
vec0=[0;0;0];
body=eye(4);
wrt=eye(4);     % sistema di riferimento world
zero=zeros(1,3);
cycle=true;
color1=[1 0 0; 0 1 0 ; 0 0 1 ; 0 1 1 ; 1 0 1 ; 1 1 0 ];
color2=[0.6350 0.0780 0.1840; 0.3010 0.7450 0.9330 ; 0.4660 0.6740 0.1880 ; 0.4940 0.1840 0.5560 ; 0.9290 0.6940 0.1250 ; 0.8500 0.3250 0.0980];
color3=[rand(1,3); rand(1,3) ; rand(1,3) ; rand(1,3) ; rand(1,3) ; rand(1,3)];
syms a;
syms d;
syms alpha;
syms theta;
%matrice omogenea trasformation from frame i-1 to frame i
%% (PRIMO PASSO) CREAZIONE DEL BASAMENTO CON IL SUO SISTEMA DI RIFERIMENTO
hold('on');
frame0V=ReferenceSystem(frame0);
    dx=5;
    dy=7;
    dz=2;
    %[BASE]
    %faccia superiore e dimensioni specificate dall'utente.
    vertices=[-dx/2,-dy/2,0;-dx/2,+dy/2,0;dx/2,dy/2,0;dx/2,-dy/2,0; -dx/2,-dy/2,-dz;-dx/2,+dy/2,-dz;dx/2,dy/2,-dz;dx/2,-dy/2,-dz];
    S.Vertices=vertices;%inizializzo il campo Vertices dell'oggetto di S la variabile di vertices
    faces=[1,2,3,4;1,2,6,5;3,2,6,7;4,3,7,8;4,1,5,8;5,6,7,8];
    S.Faces=faces;%assegno al campo Faces dell'oggetto di S la variabile di faces 
    
    delete(p);
    p=patch(S);
    p.FaceVertexCData=color1;
    p.FaceColor="flat";
    
%% (SECONDO PASSO) CREAZIONE DI FRAME1 E DEL LINK1
    %interazione con L'utente :chiede le dimensione del parallelepipedo
    % parDH=input('enter the DH parameters [a,d,alpha,theta]\n ');
    % frame2=subs(fA,{a,d,alpha,theta},{parDH(1),parDH(2),parDH(3),parDH(4)});
   % frame1=subs(fA,{a,d,alpha,theta},{0,12,pi/2,pi/2});
    a=0;
    d=12;
    alpha=pi/2;
    theta=pi/2;
    
    A=[  cos(theta)  -sin(theta)*cos(alpha)  sin(theta)*sin(alpha)   a*cos(theta)
     sin(theta)   cos(theta)*cos(alpha)  -cos(theta)*sin(alpha)  a*sin(theta) 
         0              sin(alpha)             cos(alpha)             d 
         0                   0                      0                 1      ];
   
    frame1=A;
    hold('on');
    frame1V=ReferenceSystem(frame1);
    %interazione con L'utente :chiede le dimensione del parallelepipedo
    % dim=input('enter the dimensions of your link1 [x,y,z]\n ');
    dim_link1=[1,1,9];
    dx=dim_link1(1);
    dy=dim_link1(2);
    dz=dim_link1(3);
    %%richiesta della variabile
    variabile1Tetha=input(' revolutionary joint [TRUE] else [FALSE] \n ');
    vertices=[-dx/2,-dy/2,0;-dx/2,+dy/2,0;dx/2,dy/2,0;dx/2,-dy/2,0; -dx/2,-dy/2,dz;-dx/2,+dy/2,dz;dx/2,dy/2,dz;dx/2,-dy/2,dz];
    S.Vertices=[S.Vertices ; vertices];%concateno nell'insieme dei vertici i vertici del nuovo poligono riportandolo nella forma normale
    %ottenuto con la trasformazione rigida
    S.Faces=[S.Faces ; faces+(8)];%concateno la matrice che specifica i vertici che comongono le facce del nuovo poligono
    delete(p);
    p=patch(S);
    %concateno tante matrici color(che raopresentano i colori delle facce dei poligoni) tante quante i poligni che disegno
    
    p.FaceVertexCData=[color1; color2];
    p.FaceColor="flat";
%% (TERZO PASSO) CREAZIONE FRAME2 E LINK2 
  
    %interazione con L'utente :chiede le dimensione del parallelepipedo
    % dim=input('enter the dimensions of your link1 [x,y,z]\n ');
    dim_link1=[1,1,9];
    dx=dim_link1(1);
    dy=dim_link1(2);
    dz=dim_link1(3);
    variabile2Tetha=input(' revolutionary joint [TRUE] else [FALSE] \n ');
    vertices=[-dx/2,-dy/2,0;-dx/2,+dy/2,0;dx/2,dy/2,0;dx/2,-dy/2,0; -dx/2,-dy/2,dz;-dx/2,+dy/2,dz;dx/2,dy/2,dz;dx/2,-dy/2,dz];
    link2=frame1*[vertices ones(8,1)]';
    S.Vertices=double([S.Vertices ; link2(1:3,:)']);
%     S.Vertices=[S.Vertices ; vertices];%concateno nell'insieme dei vertici i vertici del nuovo poligono riportandolo nella forma normale
    %ottenuto con la trasformazione rigida
    S.Faces=[S.Faces ; faces+(16)];%concateno la matrice che specifica i vertici che comongono le facce del nuovo poligono
    delete(p);
    p=patch(S);
    %concateno tante matrici color(che raopresentano i colori delle facce dei poligoni) tante quante i poligni che disegno
    p.FaceVertexCData=[color1; color2;color3];
    p.FaceColor="flat";
%answ=input(' Vuoi ridefinire Frame0 e base [true,false] \n ');
%end
%% ITERAZIONE UTENTE 
fprintf("first link rotation\n");
if variabile1Tetha
   answ=input(' insert the rotation degree[degs] \n ');
   a=0;
   d=0;
   alpha=0;
    theta=deg2rad(answ);
  A=[  cos(theta)  -sin(theta)*cos(alpha)  sin(theta)*sin(alpha)   a*cos(theta)
     sin(theta)   cos(theta)*cos(alpha)  -cos(theta)*sin(alpha)  a*sin(theta) 
         0              sin(alpha)             cos(alpha)             d 
         0                   0                      0                 1      ];
else
   d=input(' insert the distance[degs] \n ');
   a=0;
   alpha=0;
   theta=0;
   A=[  cos(theta)  -sin(theta)*cos(alpha)  sin(theta)*sin(alpha)   a*cos(theta)
     sin(theta)   cos(theta)*cos(alpha)  -cos(theta)*sin(alpha)  a*sin(theta) 
         0              sin(alpha)             cos(alpha)             d         ];
end 
    frame0=frame0*A;
    frame1=frame0*frame1;
    
    delete(frame0V(1));
    delete(frame0V(1));
    delete(frame0V(1));
    frame0V=ReferenceSystem(frame0);
    delete(frame1V(1));
    delete(frame1V(1));
    delete(frame1V(1));
    frame1V=ReferenceSystem(frame1);
    
    newLink=frame0*[vertices ones(8,1)]';
    newLink2=frame1*[vertices ones(8,1)]';
    
    S.Vertices=double([S.Vertices(1:8,:) ; newLink(1:3,:)' ; newLink2(1:3,:)']);
    
    delete(p);
    p=patch(S);
    p.FaceVertexCData=[color1; color2 ; color3];
    p.FaceColor="flat";
    
    
    
    
    fprintf("second link rotation\n");
    
    if variabile2Tetha
        answ=input(' insert the rotation degree[degs] \n ');
        a=0;
        d=0;
        alpha=0;
        theta=deg2rad(answ);
        A=[  cos(theta)  -sin(theta)*cos(alpha)  sin(theta)*sin(alpha)   a*cos(theta)
            sin(theta)   cos(theta)*cos(alpha)  -cos(theta)*sin(alpha)  a*sin(theta)
            0              sin(alpha)             cos(alpha)             d
            0                   0                      0                 1      ];
    else
        d=input(' inserire de distance \n ');
        a=0;
        alpha=0;
        theta=0;
       A=[  cos(theta)  -sin(theta)*cos(alpha)  sin(theta)*sin(alpha)   a*cos(theta)
     sin(theta)   cos(theta)*cos(alpha)  -cos(theta)*sin(alpha)  a*sin(theta) 
         0              sin(alpha)             cos(alpha)             d 
         0                   0                      0                 1      ];
    end
    
    frame1=frame1*A;
    
    delete(frame1V(1));
    delete(frame1V(1));
    delete(frame1V(1));
    frame1V=ReferenceSystem(frame1);
    
    newLink2=frame1*[vertices ones(8,1)]';
    S.Vertices=double([S.Vertices(1:16,:) ; newLink2(1:3,:)']);
    
    delete(p);
    p=patch(S);
    p.FaceVertexCData=[color1; color2 ; color3];
    p.FaceColor="flat";
    
    function [q1,q2,q3]=ReferenceSystem(frame)
    q1 =quiver3(frame(1,4),frame(2,4),frame(3,4),frame(1,1),frame(2,1),frame(3,1), 'Color', 'r');
    q1.LineWidth=3;
    q1.AutoScaleFactor=8;
    q2 = quiver3(frame(1,4),frame(2,4),frame(3,4),frame(1,2),frame(2,2), frame(3,2), 'Color', 'g');
    q2.LineWidth=3;
    q2.AutoScaleFactor=8;
    q3 = quiver3(frame(1,4),frame(2,4),frame(3,4),frame(1,3),frame(2,3), frame(3,3), 'Color', 'b');
    q3.LineWidth=3;
    q3.AutoScaleFactor=10;
    

in this script I'm trying to realize a robotic harm movement . I use quiver objects to represent different reference frame . But when i try to change my frame , deleting the previous frame , it happens that a frame's quiver doesn't deleted.

So i'm looking for a effective method for delete my quiver object .