nlmpcでカスタムの不等式制約を定義した場合、ソフト制約にすることは可能でしょうか？
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nlmpcオブジェクトにてOptimizationフィールドでカスタムの不等式制約を設定しています。
これは最適化計算上ハード制約となるのでしょうか？
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MathWorks Support Team
2020-6-24
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カスタムで不等式制約を組み込む際にはスカラーのスラック変数eを関数の引数として与える仕様となっています。
このスラック変数eをご自身のカスタム不等式制約に組み込んでいただければ、ソフト制約として機能させることが可能です。
なお、等式制約は必ず満足する必要がある制約であるため、ハード制約となります。
またこのスラック変数は標準の評価関数に組み込んでございますので、ご自身で追加することは必要ありません。
ただし、評価関数もカスタムのものを使用するという場合には、ご自身で組み込んでいただく必要があります。
下記ヘルプページをご参考下さい。
Specify Cost Function for Nonlinear MPC
Specify Constraints for Nonlinear MPC：
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类别
在 帮助中心 和 File Exchange 中查找有关 Nonlinear MPC Design 的更多信息
2020-6-24
2020-6-24
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