Rigid bodyにおいて姿勢角を計測したいのですがどのようにしたら良いでしょうか？

Question

MathWorks Support Team 2020-8-31

回答： MathWorks Support Team 2020-8-31

Simscape multibodyにてあるフレームのロール角度を計測したいと考えています。

どのようにしたら良いでしょうか？

Answer 1

Transform sensorブロックを使用して計測したいBase-Follower間のプロパティを確認してください。

なお、本ブロックでは各姿勢角そのものは計算していません。

各軸の角速度は出力できますが、これを積分して角度とすることは出来ません。

角度を計算したい場合には、クォータニオンQや回転行列Rからオイラー角を算出します。

例えば、回転行列Rからオイラー角（ロール、ピッチ、ヨー）は以下の算出式で求めることが可能です。

y = atan2(R(2,1),R(1,1));

p = atan2(-R(3,1),sqrt(R(3,2)^2+R(3,3)^2));

r = atan2(R(3,2),R(3,3));

またRobotics Toolboxをお持ちであれば回転行列R、クォータニオンQからオイラー角に変換するコマンドがあります。

rotm2eul:

quat2eul:

Rigid bodyにおいて姿勢​角を計測したいのです​がどのようにしたら良​いでしょうか？