はい、カスタムQPソルバーを使用してもデフォルトのMPCの構成と同じくスラック変数が扱われています。
スラックが最適化に含まれていることを確認する最も簡単な方法はヘシアンHの次数を確認することです。
ヘシアンHは以下のようなQPのフォームにおいて決定変数Xの次数と同じ正方行列となります。
1/2*X'*H*X+f'*X
決定変数Xは (操作量*制御ホライズン) + 1 の長さのベクトルであるはずです。
この1がスラック変数に対応しています。
たとえば、操作量の数が1、制御ホライズンを2とした場合、決定変数の次数は3となります。