R2020b時点でも、枠線の色を変えることはできませんが、枠線を消すことはできます。
App Designerのコンポーネントブラウザーの「インスペクター」から、BorderTypeを「none」にすることできます。
また、コマンドでは以下のようにオプションを指定します。
uiBg1 = uibuttongroup(uifigure, 'BorderType', 'none');
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