Lidar and Camera Calibratio​nドキュメンテーショ​ンのGazebo環境​について

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Toshihiro
Toshihiro 2021-7-21
编辑： Toshihiro 2021-7-26
LiDAR ToolboxのLidar and Camera Calibrationアプリに関する質問です。
このアプリのドキュメンテーション（リンクは下記記載）内の"Overview"セクションに、LiDAR-Cameraシミュレーションに関するGIF画像が貼られていますが、このシミュレーションを行うためにGazebo環境はどこかからダウンロードできたりしますか？
それとも自分で作成する必要があるのでしょうか？
https://jp.mathworks.com/help/lidar/ug/lidar-and-camera-calibration.html
  2 个评论
Atsushi Ueno
Atsushi Ueno 2021-7-21
真相はわかりませんが：
Lidar and Camera Calibration - MATLAB & Simulink - MathWorks 日本
Lidar Camera Calibration with MATLAB Video - MATLAB & Simulink (mathworks.com)
GazeboのシミュレーションによりLiDAR＆カメラのデータを収録する方法はググっても見つからないですね。上記のビデオや文書でGazeboの説明をすると結構な紙面を割く事になりますし、下記のパスに作成済データがある事からも、省略しているのではないかと思います。MATLABと外部ツールの連携については説明があっても、外部ツール自体の使い方に関する説明はあまり見ないです。
(matlabroot)\toolbox\lidar\lidardata\lcc\HDL64\images
(matlabroot)\toolbox\lidar\lidardata\lcc\HDL64\pointCloud
Toshihiro
Toshihiro 2021-7-26
编辑：Toshihiro 2021-7-26
お返事が遅くなり申し訳ありません。
やはり見つからないですね...
ご回答ありがとうございました。

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Kei Otsuka
Kei Otsuka 2021-7-25
Gazeboの環境データは提供されていないようですので、必要な場合にはご自身で準備頂く必要があるようです。
Lidar ToolboxではCalibrationアプリの使い方説明のためにGazebo環境から取得したデータを利用しましたが、
実際はユーザー様がお持ちの実データを利用することを想定しています。
  1 个评论
Toshihiro
Toshihiro 2021-7-26
编辑：Toshihiro 2021-7-26
実データももちろんですが、ドキュメンテーションにあるような
シミュレーションデータの利用もしてみたかったので質問した次第です。
Gazeboの環境は自分で構築しようと思います。
ご回答ありがとうございました。

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