後処理でもよいのか、リアルタイムでやりたいかにもよりますが、もし後処理でよい場合、画像でも問題ないです。画像を順番になるように名前をつけておいて、順に読み込んでいけば、こちらの例題と同じようになるはずです。
また、リアルセンスのバージョンにもよるのですが、赤外線照射によって、特徴点の少ないところも復元できるようにカーバーしていると記憶していて、そのあたりは上のＵＲＬではできないと思います（ステレオカメラのみを用いたドキュメントなので）。ただ、上のドキュメントでもかなりきれいに復元ができると思うのでまずは色々と試されるとよろしいかと思います。
以上、お役に立てれば幸いです。
