Navigation Toolbox

 

Navigation Toolbox

设计、仿真和部署自主导航算法

地图表示

创建二维和三维占据栅格。使用多层地图存储代价等通用数据。使用胶囊碰撞体表示障碍物。

同步定位与地图构建 (SLAM)

使用稳健的位姿图优化来实现定制的多传感器 SLAM 解决方案。使用交互式工具检查和修改闭环。

路径规划

使用可自定义的基于采样的规划器(如 RRT 和 RRT*)或基于搜索的规划器(如 A* 和 Hybrid A*)在多样化的环境中查找路径。

传感器建模

为各种传感器(如 IMU、GPS、GNSS、轮式编码器和测距仪)建模和调优参数。可视化传感器方向、速度、轨迹和测量。

多传感器位姿估计

使用惯性传感器定位地面和空中航行器,无论是否具备 GPS。自动调节滤波器以最小化位姿估计误差。

在动态环境中导航

围绕全局路径规划局部轨迹,同时规避移动障碍物。使用控制算法跟随规划的路径或轨迹。

“我们使用 MATLAB 和 Simulink 设计了运动控制器的原型,并在硬件上进行了测试,总共只用了一个月。借助仿真,我们评估了定位算法并明确了挑战。”

Haruki Takemoto and Kenneth Renny Simba, Musashi Seimitsu Industry Co., Ltd.

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