ROS 工具箱

设计、仿真和部署基于 ROS 的应用程序

 

ROS 工具箱为 MATLAB® 和 Simulink® 与机器人操作系统(ROS 和 ROS 2)相互连接提供了一个接口,以便您能够创建一个 ROS 节点网络。该工具箱包含 MATLAB 的各种功能以及用于导入、分析和回放 rosbag 文件中记录的 ROS 数据的 Simulink 模块。您还可以连接到实时 ROS 网络以访问 ROS 消息。

该工具箱可让您连接到 Gazebo 等外部机器人仿真器,通过桌面仿真的方式来验证 ROS 节点。ROS 工具箱支持 C++ 代码生成(使用 Simulink Coder™),方便您从 Simulink 模型自动生成 ROS 节点,然后部署到仿真硬件或物理硬件。借助 Simulink 外部模式支持,当模型在硬件上运行时,您将能够查看消息和更改参数。

快速入门:

ROS 网络

连接到 ROS 或 ROS 2,对自主系统应用进行原型设计。通过 ROS 网络访问硬件或仿真器。

ROS 网络连接

连接到 ROS 或 ROS 2 网络并进行浏览。使用内省功能列出可用的主题和类型。查看 ROS 消息的详细结构。

连接到 ROS 网络。

ROS 网络设置

创建并自定义在不同设备之间进行通信的 ROS 或 ROS 2 网络。设置多个用于分发任务和信息的 ROS 节点。

ROS 2 网络示例。 

ROS 通讯

通过传递消息与 ROS 节点通信。

用于订阅传感器数据并发布车轮速度的 Simulink 模型。

服务和动作

使用客户端-服务器体系结构发送请求、执行任务,然后在 ROS 应用中获得反馈。

使用 ROS 服务和操作实现客户端与服务器的交互。

参数服务器

使用 ROS 参数服务器存储多个节点的配置选项,并启用节点的动态重新配置功能。

查询并设置 ROS 参数以控制车辆档位选择的 Simulink 模型。 

ROS 消息

处理消息,以在 ROS 节点之间共享信息。使用内置消息或指定自定义消息定义。

ROS 日志文件 (rosbags)

导入 rosbag 文件以过滤、可视化和分析记录的数据。

从 rosbag 文件选择 ROS 数据的工作流。

自定义消息

使用自定义消息支持功能为 ROS 或 ROS 2 应用添加新的消息类型。

生成 ROS 2 自定义消息。

ROS 部署

将独立的 ROS 和 ROS 2 节点部署到您的网络。

Generating a standalone ROS 2 node from Simulink. Explore gallery (6 images)

应用示例

使用应用示例设计、仿真和部署由 ROS 和 ROS 2 通信功能支持的系统。

最新特性

网络连接和探索

与 MATLAB 和 Simulink 网络中的 ROS 和 ROS 2 节点通信

多平台支持

从 Windows、macOS 和 Linux 访问 ROS 功能

发布者和订阅者

使用 MATLAB 和 Simulink 通过 ROS 网络发送和接收 ROS 和 ROS 2 消息

自定义消息

生成自定义消息,以基于指定的数据包将其用于 ROS 和 ROS 2 网络

日志文件回放

导入 ROS 日志文件 (rosbags),以筛选、可视化和分析日志中记录的数据

服务和动作

通过 ROS 网络为更高级的工作流使用请求-响应通信或触发器任务

部署 ROS 节点

使用 Simulink Coder 将 ROS 和 ROS 2 节点部署到目标硬件

TurtleBot 机器人支持包

与 TurtleBot 硬件相连接

关于这些特性和相应函数的详细信息,请参阅发行说明

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