ROS Toolbox

 

ROS Toolbox

设计、仿真和部署基于 ROS 的应用

ROS 和 ROS 2 网络

通过连接到现有 ROS 或 ROS 2 网络来构建基于 ROS 的应用原型。设计 ROS 节点网络进行桌面仿真。在 MATLAB 和 Simulink 中通过 ROS 消息传递与硬件通信。

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通信和消息传递

使用发布-订阅语义发送和接收 ROS 消息。使用客户端-服务器架构发送请求、执行任务和接收反馈。使用 ROS 参数服务器动态配置 ROS 节点。

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自定义消息

创建自定义消息定义并使用它们来传输信息。让发布者、订阅者、操作和服务使用自定义消息。在 MATLAB 中直接查看、绘制和记录自定义消息内容。使用 ROS 专用消息,通过特定的 ROS 和 ROS 2 消息类型创建和访问传感器和数据类型。

ROS bag 文件可视化

使用 ROS Bag 查看器,在 MATLAB 中同时回放和可视化一个 ROS bag 文件中的多条消息。使用 rosbag 命令行界面写入日志,或访问、筛选、可视化和分析记录的数据。在 MATLAB 和 Simulink 中使用 ROS bag 文件进行仿真。

节点部署

生成 C++ 代码,并将其作为独立的 ROS 和 ROS 2 节点部署到本地或远程设备目标。通过兼容 CUDA 的 ROS 节点生成功能来加速基于 ROS 的 AI 应用。使用在 Simulink 中设计的控制器生成实时 ros_control 插件的 C++ 代码。

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应用示例

使用地面机器人、机器人操作臂、无人机和自动驾驶汽车的参考应用示例快速启动基于 ROS 的系统的设计、仿真和部署。