ROS 工具箱

ROS 工具箱

设计、仿真和部署基于 ROS 的应用程序

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ROS 工具箱为 MATLAB^® 和 Simulink^® 与机器人操作系统（ROS 和 ROS 2）相互连接提供了一个接口，以便您能够创建一个 ROS 节点网络。该工具箱包含 MATLAB 的各种功能以及用于导入、分析和回放 rosbag 文件中记录的 ROS 数据的 Simulink 模块。您还可以连接到实时 ROS 网络以访问 ROS 消息。

该工具箱可让您连接到 Gazebo 等外部机器人仿真器，通过桌面仿真的方式来验证 ROS 节点。ROS 工具箱支持 C++ 代码生成（使用 MATLAB Coder™ 和 Simulink Coder™），方便您从 Simulink 模型自动生成 ROS 节点，然后部署到仿真硬件或物理硬件。借助 Simulink 外部模式支持，当模型在硬件上运行时，您将能够查看消息和更改参数。

开始:

ROS 网络
ROS 通讯
ROS 消息
ROS 部署
应用示例

ROS Toolbox 概述

ROS 网络

连接到 ROS 或 ROS 2，对自主系统应用进行原型设计。通过 ROS 网络访问硬件或仿真器。

ROS 网络连接

连接到 ROS 或 ROS 2 网络并进行浏览。使用内省功能列出可用的主题和类型。查看 ROS 消息的详细结构。

ROS 快速入门

连接到 ROS 网络

ROS 2 快速入门

连接到 ROS 2 网络

连接到 ROS 网络。

连接到 ROS 网络。

ROS 网络设置

创建并自定义在不同设备之间进行通信的 ROS 或 ROS 2 网络。设置多个用于分发任务和信息的 ROS 节点。

ROS 网络设置

ROS 2 快速入门

ROS 2 网络示例。

ROS 2 网络示例。

ROS 通讯

通过传递消息与 ROS 节点通信。

发布者和订阅者

使用具有发布-订阅语义的主题收发 ROS 或 ROS 2 消息。

借助 ROS 发布者和订阅者交换数据

借助 ROS 2 发布者和订阅者交换数据

管理 ROS 2 的服务质量 (QoS) 策略

用于订阅传感器数据并发布车轮速度的 Simulink 模型。

用于订阅传感器数据并发布车轮速度的 Simulink 模型。

服务和动作

使用客户端-服务器体系结构发送请求、执行任务，然后在 ROS 应用中获得反馈。

调用并提供 ROS 服务

ROS 动作概览

使用 ROS 动作移动 TurtleBot

使用 ROS 服务和操作实现客户端与服务器的交互。

使用 ROS 服务和操作实现客户端与服务器的交互。

参数服务器

使用 ROS 参数服务器存储多个节点的配置选项，并启用节点的动态重新配置功能。

访问 ROS 参数服务器

查询并设置 ROS 参数以控制车辆档位选择的 Simulink 模型。

查询并设置 ROS 参数以控制车辆档位选择的 Simulink 模型。

ROS 消息

处理消息，以在 ROS 节点之间共享信息。使用内置消息或指定自定义消息定义。

ROS 日志文件 (rosbags)

导入 rosbag 文件以过滤、可视化和分析记录的数据。

MATLAB 中的 rosbag 文件

处理 rosbag 文件

从 ros2bag 读取消息

从 rosbag 文件选择 ROS 数据的工作流。

从 rosbag 文件选择 ROS 数据的工作流。

内置消息

将受支持的 ROS 消息包的资料库用于 ROS 应用。

内置消息支持

处理基本的 ROS 消息

处理基本的 ROS 2 消息

处理 Simulink 中的 ROS 消息

管理 Simulink ROS 中的数组大小

支持的 ROS 消息示例。

支持的 ROS 消息示例。

自定义消息

使用自定义消息支持功能为 ROS 或 ROS 2 应用添加新的消息类型。

ROS 自定义消息支持

从 ROS 包创建自定义消息

ROS 2 自定义消息支持

生成 ROS 2 自定义消息。

生成 ROS 2 自定义消息。

ROS 部署

将独立的 ROS 和 ROS 2 节点部署到您的网络。

节点生成

为使用 ROS 或 ROS 2 功能的独立应用生成 C++ 代码。

从 Simulink 生成独立的 ROS 节点

从 Simulink 生成独立的 ROS 2 节点

生成代码，以手动部署源于 Simulink 的 ROS 节点

管理 Simulink ROS 中的数组大小

从 MATLAB 生成独立的 ROS 节点

从 Simulink 生成独立的 ROS 2 节点。浏览图片库（6 张图片）

应用示例

使用应用示例设计、仿真和部署由 ROS 和 ROS 2 通信功能支持的系统。

通过 ROS 2 对支持 ROS 的机器人进行反馈控制

使用 ROS 实现自动代客泊车

使用 ROS 的符号跟随机器人

Simulink 模型，用于控制在基于 ROS 的仿真器上运行的机器人。

Simulink 模型，用于控制在基于 ROS 的仿真器上运行的机器人。

产品资源:

文档函数模块技术文章用户案例发行说明系统要求视频与网上研讨会示例

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