Haldex 借助 MathWorks Consulting Services 将制动和稳定系统开发时间减半

Haldex 需要开发利用制动系统在关键操作过程中减慢车速，以避免翻车的稳定性控制算法。该算法会使用来自车轮速度传感器和加速度计的信号识别危险动作，然后逐步施加制动以使车辆保持在翻车阈值以下。

由于铰接式车辆的稳定性对于 Haldex 来说是一个新领域，因此必须从头开始开发控制策略。此外，极其紧迫的生产期限大大缩短了开发时间。

在改装车辆和试验场上测试安全系统非常危险；测试车辆在常规开发测试期间可能会高速翻车。此外，由于 Haldex 产品广泛应用于各种车辆，且合适的测试设施有限，因此对 Haldex 控制器进行完整测试非常困难且成本高昂。

为了应对这些挑战，Haldex 需要能够让他们在整个开发过程中使用仿真来测试控制策略的软件。他们还需要一个统一的开发环境，使多个团队能够协作并共享项目工作。

Haldex 使用Simulink^®、Stateflow^® 以及 Simulink Control Design™ 来开发其制动控制算法。他们使用车辆动力学和制动执行器模型针对一系列车辆和操作优化了这些算法的性能。

Haldex 与 MathWorks 咨询合作，使用 Simulink 和 Simscape Multibody™ 开发了一个车辆建模模块库，用于仿真单体和铰接式重型车辆的加速、制动和转弯动力学。借助这些模块，Haldex 工程师现在可以轻松组装车辆模型，以仿真使用其产品的各种车辆。

“利用我们的‘虚拟车辆’，并通过在 Simulink 的安全环境中评估控制策略，我们仅在做系统验证时才用到实际车辆。”Lane 说。“此外，Simscape Multibody 使我们能够快速创建车辆模型，避免了手动推导车辆方程的耗时且容易出错的过程。”

鉴于 Haldex 工程师需要审查不同的模型配置和结果才能完成设计，Haldex 聘请了 MathWorks 咨询顾问。顾问们使用 MATLAB^® 创建了用户界面，使工程师能够通过统一的用户界面更改车辆参数并可视化和分析仿真结果。

经过模型测试和轨道评估后，稳定性系统在车队中进行了测试，并得到了车队经理的积极反馈。目前该产品已投入生产，销售情况良好，深受广大用户的欢迎。Haldex 正在致力于建立包含实时模型的硬件在环测试能力。这将使他们能够在进入测试轨道之前执行大部分软件和硬件验证。

作为该项目的直接成果，MathWorks 产品现已成为 Haldex 新一代 EBS、ABS 和稳定性项目（包括第二代 EB+ 稳定性系统）开发的核心工具。

“这个项目巩固了基于模型的设计和 MathWorks 工具对 Haldex 来说的重要性。”Lane 指出。“Simulink 现在是我们开发未来产品的核心工具。”