lqry

使用输出加权构建线性二次 (LQ) 状态反馈调节器

语法

[K,S,e] = lqry(sys,Q,R,N)

说明

假设有被控对象

$\begin{array}{l} \dot{x} = A x + B u \\ y = C x + D u \end{array}$

或其离散时间对应项，lqry 设计了一个状态反馈控制

$u = - K x$

它会最小化具有输出加权的二次代价函数

$J (u) = \int_{0}^{\infty} (y^{T} Q y + u^{T} R u + 2 y^{T} N u) d t$

（或其离散时间对应项）。函数 lqry 等效于具有加权矩阵的 lqr 或 dlqr：

$[\begin{matrix} \bar{Q} & \bar{N} \\ {\bar{N}}^{T} & \bar{R} \end{matrix}] = [\begin{matrix} C^{T} & 0 \\ D^{T} & I \end{matrix}] [\begin{matrix} Q & N \\ N^{T} & R \end{matrix}] [\begin{matrix} C & D \\ 0 & I \end{matrix}]$

[K,S,e] = lqry(sys,Q,R,N) 返回最佳增益矩阵 K、黎卡提解 S 以及闭环特征值 e = eig(A-B*K)。状态空间模型 sys 指定连续或离散时间被控对象数据（A、B、C 和 D）。当省略 N 时，采用默认值 N=0。

示例

有关示例，请参阅LQG Design for the x-Axis。

限制

数据 $A, B, \bar{Q}, \bar{R}, \bar{N}$ 必须满足 lqr 或 dlqr 的需求。

版本历史记录

在 R2006a 之前推出

另请参阅

lqr | dlqr | kalman | lqgreg