lqry
使用输出加权构建线性二次 (LQ) 状态反馈调节器
语法
[K,S,e] = lqry(sys,Q,R,N)
说明
假设有被控对象
或其离散时间对应项,lqry
设计了一个状态反馈控制
它会最小化具有输出加权的二次代价函数
(或其离散时间对应项)。函数 lqry
等效于具有加权矩阵的 lqr
或 dlqr
:
[K,S,e] = lqry(sys,Q,R,N)
返回最佳增益矩阵 K
、黎卡提解 S
以及闭环特征值 e = eig(A-B*K)
。状态空间模型 sys
指定连续或离散时间被控对象数据(A、B、C 和 D)。当省略 N
时,采用默认值 N=0
。
示例
有关示例,请参阅LQG Design for the x-Axis。
限制
数据 必须满足 lqr
或 dlqr
的需求。
版本历史记录
在 R2006a 之前推出