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EtherCAT Get Emergency

从 EtherCAT 总线收集紧急消息

自 R2023b 起

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  • EtherCAT Get Emergency messages block

库:
Simulink Real-Time / EtherCAT

描述

EtherCAT Get Emergency 模块从 EtherCAT® 设备收集紧急消息，并在模型中将这些消息作为输出呈现。该模块可选地将该状态记录到目标计算机状态监控器中。建模中的输出结果和记录的状态包含所有紧急情况数据，因此可以在建模中采取相应措施。

添加一个模块，调用通知代码以获取紧急消息。EtherCAT 技术集团对紧急错误代码的通用类型进行了定义。具体的信息编码方法请参阅各设备制造商的文档。

虽然不同设备发送的紧急消息错误代码可能存在重叠，但设备制造商通常不会实现所有代码，也不会对类似的紧急问题使用相同的代码。有关详细信息，请参阅制造商提供的设备说明文档。例如，在《Elmo Gold 系列电机驱动器应用手册》中进行搜索，即可找到关于该驱动器可能遇到的故障情况的错误代码及错误寄存器值的说明。该表展示了本手册中部分信息。

Elmo Gold 系列电机驱动器错误代码（子集）

描述

错误代码

错误寄存器

数据字段

CAN 报文丢失

0x8110

11

[0 0 0 0 0]

电机堵转

0x7121

21

[0 0 0 0 0]

队列空间不足。

0xff00

81

[0x56, idx, 0, 0, 0]

示例

EtherCAT Protocol Detect Network Failure and Reset

EtherCAT Protocol Detect Network Failure and Reset

Use the EtherCAT Notifications block to detect a failure in the connected network and to restart the network when the failure is corrected.

端口

输出

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Err Code 输出提供了设备针对某类紧急问题生成的主要错误代码。

数据类型: uint16

Err Reg 输出提供了具体的错误信息，用于识别错误代码所指定的紧急问题类别中的特定紧急问题。

数据类型: uint8

Data 的输出是一个包含 5 个 uint8 值的向量，设备可将其发送以将值关联到指定的紧急事件。至少有一个值必须不为零。

数据类型: uint8

Name 的输出是一个以空字符结尾的字符数组，用于标识发送紧急消息的设备。该输出是 ENI 文件中设备的名称。该名称可能会因 TwinCAT® 或 EC-Engineer 软件用于识别设备的字符串而有所不同。

数据类型: uint8

参数

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要将一个模块与 EtherCAT 网络关联，请将代表该网络的 EtherCAT Init 模块中的 Network Device Index 值输入到该模块的 Network Device Index 中。

编程用法

模块参数：device_id

Log messages to statusmonitor 参数可启用将该消息记录到状态监视器中的功能。

编程用法

模块参数：logmsg

输入基本采样时间或基本采样时间的倍数。使用 EtherCAT 任务的采样时间。

编程用法

模块参数：sample_time

扩展功能

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C/C++ 代码生成
使用 Simulink® Coder™ 生成 C 代码和 C++ 代码。

版本历史记录

在 R2023b 中推出

另请参阅

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外部网站