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EtherCAT Init

使用 EtherCAT 网络信息 (ENI) 文件中的数据初始化 EtherCAT 主设备节点

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  • EtherCAT Init block

库:
Simulink Real-Time / EtherCAT

描述

EtherCAT Init 模块初始化 EtherCAT® 主设备堆栈。该模块指定了网络中的以太网接口卡。

在使用此模块之前，请创建并保存一个 EtherCAT 网络信息 (ENI) 文件。您可从 Beckhoff® TwinCAT® 或 acontis EC-Engineer 中导出 ENI 文件。请参阅使用 TwinCAT 3 配置 EtherCAT 网络。

要查找 ENI 文件，请点击 Browse。要读取 ENI 文件并将数据存储在 EtherCAT Init 模块中，请点击 Refresh Data。

Simulink® Real-Time™ 软件支持多个 EtherCAT 网络。要使用多个网络：

  • 为每个 EtherCAT 网络使用不同的以太网卡接口。

  • 在模型中，每个网络使用一个 EtherCAT Init 模块。

当模型启用 PTP 时，需采用 EtherCAT 总线移位模式才能包含 EtherCAT 分布式时钟。

示例

EtherCAT Protocol with Beckhoff Analog IO Subordinate Devices EL3062 and EL4002

EtherCAT Protocol with Beckhoff Analog IO Subordinate Devices EL3062 and EL4002

Communicate with EtherCAT devices using the Beckhoff® analog I/O terminals EL3062 and EL4002.

EtherCAT Protocol with Beckhoff Digital IO Subordinate Devices EL1004 and EL2004

EtherCAT Protocol with Beckhoff Digital IO Subordinate Devices EL1004 and EL2004

Communicate with EtherCAT devices using the Beckhoff digital I/O terminals EL1004 and EL2004.

EtherCAT Protocol Sequenced Writing SoE Subordinate Device Configuration Variables

EtherCAT Protocol Sequenced Writing SoE Subordinate Device Configuration Variables

Use SoE blocks and a simple state machine to write configuration values to variables that can only be written before going to EtherCAT Op state.

EtherCAT Protocol Sequenced Writing CoE Subordinate Device Configuration Variables

EtherCAT Protocol Sequenced Writing CoE Subordinate Device Configuration Variables

Use CoE blocks and a simple state machine to write configuration values to variables that can only be written before going to EtherCAT Op state.

EtherCAT Protocol Detect Network Failure and Reset

EtherCAT Protocol Detect Network Failure and Reset

Use the EtherCAT Notifications block to detect a failure in the connected network and to restart the network when the failure is corrected.

EtherCAT Protocol Motor Velocity Control with Accelnet Drive

EtherCAT Protocol Motor Velocity Control with Accelnet Drive

Control the velocity of a motor by using EtherCAT communication.

EtherCAT Protocol Motor Position Control with Accelnet Drive

EtherCAT Protocol Motor Position Control with Accelnet Drive

Control the position of a motor by using EtherCAT communication.

Generate ENI Files for EtherCAT Devices

Generate ENI Files for EtherCAT Devices

Generate EtherCAT network information (ENI) files to use in Simulink® Real-Time™ with EtherCAT devices.

端口

输出

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Status 向量包含以下值：ErrVal、MdeviceState、DCErrVal、MdeviceToNetworkClkDiff、DCInitState 和 NetworkToSubDeviceClkDiff。

  • ErrVal - 错误状态：

    • 无错误：0

    • 错误：值小于 0。

    由于 ErrVal 显示的是最新错误状态，错误的传播可能掩盖原始错误。要查找原始错误，请添加一个 EtherCAT Get Notifications 模块，并使用 slrealtime.EtherCAT.filterNotifications 命令打印 EtherCAT 堆栈传输的状态代码。

  • MdeviceState - EtherCAT 网络的运行状态。

    状态值描述
    INIT1初始化 - 系统查找终端设备并初始化通信控制器。
    PREOP2预操作阶段 - 系统通过通信控制器交换系统专用的初始化数据。在此状态下，网络无法传输或接收信号数据。
    SAFEOP4安全运行 - 网络已启动并准备就绪，可全面投入使用。主管将输入数据发送至终端设备。终端设备输出保持在安全状态。
    OP8运行状态 - 网络处于全面运行状态。主管将输入数据发送至终端设备。终端设备以输出数据作出响应。

  • DCErrVal - 主设备移位控制器的直流错误状态：

    当选择主设备时移控制器模式时，值 0 表示时钟分配成功。当分布式时钟被禁用时，DCErrVal 不适用。

  • MdeviceToNetworkClkDiff - 主设备堆栈时钟与首个启用直流电的从属设备时钟之间的时差（单位：纳秒）。

  • DCInitState - 分布式时钟的运行状态：

    • 直流电源未启用、未初始化或单个 EtherCAT 直流电源从属设备：0

    • 直流电源已启动，EtherCAT 直流从属设备之间已实现同步：1

  • NetworkToSubDeviceClkDiff - 首个从属设备 EtherCAT 的时钟与其余从属设备中锁定精度最低的时钟之间的时间差，单位为纳秒。

    此值仅适用于已启用直流电的从属设备。如果网络中只有一台设备启用了 DC，则此值为 0。

数据类型: int32

参数

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指定从 EtherCAT 配置器导出的 ENI 文件。

您可以指定绝对路径名或相对于当前文件夹的相对路径名。若仅指定文件名，软件将在当前文件夹及 MATLAB® 路径中搜索该文件。如果路径上存在多个同名文件，MATLAB 将显示一个消息框，提示需要更明确的文件指定方式。

点击 Browse 可插入完整的可编辑路径名称。

编程用法

模块参数：config_file

在 0–15 范围内的唯一整数，用于标识 EtherCAT 网络中的以太网卡。

对于每个 EtherCAT 网络，软件都会生成一个唯一的设备索引。该软件将设备索引 Device index 插入到代表网络的 EtherCAT Init 模块中。有关 Speedgoat 目标计算机设置的更多信息，请参阅安装用于执行的 EtherCAT 网络。

编程用法

模块参数：device_id

由 speedgoat.configureEthernet 函数为 EtherCAT 保留的首个端口在此处为端口 1。有关更多信息，请参阅 Speedgoat 文档中对 speedgoat.configureEthernet 函数的描述。有关 Speedgoat 目标计算机设置的更多信息，请参阅安装用于执行的 EtherCAT 网络。

编程用法

模块参数：portnum

请从以下值中输入初始化结束状态参数：

  • Op（默认）- 选择操作状态

  • PreOp - 选择术前状态

  • SafeOp - 选择 SAFEOP 状态

此参数在创建主站后，将 EtherCAT 主站堆栈设置为请求的状态。当需要在 SAFEOP 等状态下执行操作时，此方法便显得尤为实用。完成该操作后，使用 EtherCAT Set State 将该模块设置为初始化状态。

编程用法

模块参数：initstate

请从以下值中选择一个作为分布式时钟初始化参数：

  • Large model（默认）- 发送 16,000 定时初始化数据包，并允许 1 秒的稳定时间。为启用了直流电的多个从属设备提供最佳初始同步。

  • Medium model - 发送 8,000 时序初始化数据包，并允许 0.3 秒的稳定时间。该模型达到运行状态的时间比采用 Large model 设置时提前约一秒。

  • Small model - 发送 2,000 时序初始化数据包，并允许 0.2 秒的稳定时间。该模型比其他设置更早达到运行状态。

在模型进入运行状态的瞬间，观察设备同步情况。如果 ENI 文件启用了直流模式，请确保设备之间的同步精度足以满足您的应用需求。

编程用法

模块参数：dctuning

选项选择：

  • Off - 日志中仅记录致命错误，其余全部跳过。

  • Warning - 在日志中包含警告和致命错误。

  • Info - 将信息显示、警告和致命错误包含在日志中。

  • Verbose - 在日志中包含来自 EtherCAT 协议栈的序列化信息、信息显示、警告和致命错误。

  • All - 在日志中包含低级调试信息及所有其他类别。

Verbose 和 All 日志级别可能产生海量数据，在快速任务速率下可能导致系统过载。

目标日志文件名为 E_Mdevice%d，其中 %d 是设备 ID 值。

编程用法

模块参数：enaDebug

扩展功能

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C/C++ 代码生成
使用 Simulink® Coder™ 生成 C 代码和 C++ 代码。

版本历史记录

在 R2020b 中推出

另请参阅

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