cameraIntrinsics
用于存储相机内参的对象
说明
存储有关相机内参标定参数的信息，包括镜头畸变。
创建对象
语法
描述
intrinsics = cameraIntrinsics(focalLength,principalPoint,imageSize)
intrinsics = cameraIntrinsics(focalLength,principalPoint,imageSize,PropertyName=Value)RadialDistortion=[0 10] 将径向透镜畸变属性设置为向量 [0 10]。
属性
x 和 y 中的焦距，以 2 元素向量 [fx fy] 的形式存储，单位为像素。
fx = F * sx
fy = F * sy
F 是世界单位下的焦距，通常以毫米为单位。sx 和 sy 分别是 x 和 y 方向上每世界单位对应的像素数。因此，fx 和 fy 的单位是像素。
焦距 F 会影响视角，从而影响图像中呈现为清晰的场景区域。对于固定的被摄体距离：
短焦距能提供宽广的视角，从而能够将大片场景纳入对焦范围。它既突出了主体，也突出了场景背景。
长焦距会带来较窄的视角，从而缩小了画面中处于焦点范围内的区域。它更侧重于主体，并限制了背景的拍摄范围。
创建 cameraIntrinsics 对象后，无法设置 FocalLength 的值。
相机的光学中心，以两个元素的向量 [cx cy] 形式以像素为单位存储。该向量包含相机光心的坐标。
创建 cameraIntrinsics 对象后，无法设置 PrincipalPoint 的值。
相机生成的图像尺寸，以两个元素组成的向量 [mrows ncols] 形式存储。
创建 cameraIntrinsics 对象后，无法设置 ImageSize 的值。
径向透镜畸变系数，指定为 2 元素、3 元素或 6 元素向量。
2 元素向量 - [k1 k2]。
3 元素向量 - [k1 k2 k3]。
6 元素向量 - [k1 k2 k3 k4 k5 k6]。
在机器人操作系统 (ROS) 中，3 元素向量被称为 plumb_bob 模型，而 6 元素向量则被称为 rational_polynomial 模型。
径向畸变是指图像点沿从主点延伸出的径向线发生位移的现象。
随着像点远离主点（正径向位移），成像放大率会减小，且像上会出现枕形畸变。
随着像点向主点移动（负径向位移），像的放大率增加，且像上会出现桶形畸变。
相机参数对象会计算一个点的径向畸变位置，表示为 (x畸变, y畸变):
| x, y 是世界坐标系中归一化图像坐标系下未去畸变的图像点，其原点位于光学中心。 |
| r2 = x2 + y2 |
| k1、k2、……、k6 是该镜头的径向畸变系数。通常情况下，两个系数就足够了，而 k3、……、k6 仅在广角镜头中才需要。 |
切向畸变系数，指定为一个包含 2 个元素的向量，[p1 p2]。当镜头与图像平面不平行时，会发生切向畸变。
该相机参数对象用于计算某一点在切向畸变后的位置。您可以将这些畸变的点表示为 (x畸变, y畸变)，如下所示：
xdistorted = x + [2 * p1 * x * y + p2 * (r2 + 2 * x2)]
ydistorted = y + [p1 * (r2 + 2*y2) + 2 * p2 * x * y]
| x、y 是未去畸变的像素位置 |
| p1 和 p2 是该镜头的切向畸变系数 |
| r2 = x2 + y2 |
相机轴的倾斜度，指定为一个数值标量。如果 x 轴和 y 轴完全垂直，那么倾斜方向必须是 0。
此 属性 为只读。
相机内参矩阵，指定为一个 3×3 矩阵。该矩阵的格式为
。坐标 [cx cy] 以像素为单位表示光学中心（主点）。当 x 轴和 y 轴完全垂直时，倾斜参数 s 等于 0.
fx = F*sx
fy = F*sy
| F 是世界单位中的焦距，通常以毫米为单位表示。 |
| sx 和 sy 分别表示在 x 和 y 方向上每世界单位对应的像素数。 |
| fx 和 fy 以像素为单位表示。 |
