多路复用并传输多条 CAN 报文

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此示例说明如何使用 MathWorks® 虚拟 CAN 通道在 Simulink® 中同时传输和接收多条 CAN 报文。虚拟通道以环回配置形式连接。

此示例使用 Vehicle Network Toolbox™ 中的 CAN Configuration、CAN Pack、CAN Transmit、CAN Receive 和 CAN Unpack 模块。此外，此示例使用 Mux (Simulink) 模块将要传输的多条 CAN 报文合并为单个向量。如果您的 CAN Pack 模块配置为作为总线输出，则请改用 Vector Concatenate (Simulink) 模块来合并 CAN 报文。

传输和接收复路 CAN 报文

包含的模型说明如何：

  1. 生成三个信号。

  2. 将信号打包到具有唯一 CAN ID 的单独 CAN 报文中。

  3. 将多条 CAN 报文合并为单个向量。

  4. 通过第一个虚拟通道同时传输多个 CAN 报文。

  5. 在第二个虚拟通道上接收 CAN 报文，并根据其 CAN ID 分别对其进行解包。

处理 CAN 报文

CAN Receive 模块在任何特定时间步接收到新报文时，都会生成一个函数调用触发信号。可以将此函数调用触发器连接到 Function-Call Subsystem (Simulink)，然后由后者负责信号解码和处理。在子系统内，每个单独的 CAN 报文由三个 CAN Unpack 模块单独解包，每个模块负责解包具有指定 CAN ID 的报文。

可视化信号数据

绘制传输前后的三个信号值。X 轴对应于仿真时间步，Y 轴对应于信号的值。顶部绘图（传输的信号）和底部绘图（接收的信号）之间的相移表示信号在网络中传输时的传播延迟。

扩展示例

此示例使用 MathWorks 虚拟 CAN 通道。您可以将模型连接到其他支持的硬件。您还可以修改模型以同时传输其他信号。