パラメータ推定のための入出力データ取得方法

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Akio Tsukamoto
Akio Tsukamoto 2021-10-7
评论： Toshinobu Shintai 2021-10-13
現在ステッピングモータを用いたロボットアームのシステム同定を行うために，数式モデルから制御プラントを作成しております．添付の写真のような制御プラントは作成し，ゲインの中身の定数のパラメータを推定したいです．パラメータ推定には入出力データが必要なのですが，実機を未まだ動かしていないため入出力データをシミュレーションから取得しようかと考えております．調べてみるとPID調節器という物を用いればデータを取得することが出来ると書いてありました．入出力データは自分でMATLAB内で作成できるという認識でよろしいでしょうか？教えていただけると幸いです．よろしくお願いします．

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回答（1 个）

Toshinobu Shintai
Toshinobu Shintai 2021-10-7
编辑：Toshinobu Shintai 2021-10-7
今回のように数式モデルを作成し、パラメータを調整してプラントモデルを構築する場合、合わせる対象の実機データが必要になります。
その後、こちらで紹介されている「パラメーター推定アプリ」を使って、そのパラメータを合わせこむことができます。
もし、実機に近い挙動を示す何らかのシミュレーションモデルをお持ちであれば、そのモデルを実行してデータを取得し、そのデータを実機データと見立てて調整することもできます。ただし、なるべくなら実機のデータを用意すべきだと思います。
  5 个评论
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Akio Tsukamoto
Akio Tsukamoto 2021-10-13
ご回答ありがとうございます．添付した写真のようなsimscapeを用いたsimulinkモデルの入出力データさえあればシステム同定のツールを用いて伝達関数や状態空間モデルの推定ができるということでしょうか？
Toshinobu Shintai
Toshinobu Shintai 2021-10-13
おっしゃる通りです。
使い方のイメージとしては、こちらの動画を見ていただければ分かるかと思います。

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