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Toshinobu Shintai

MathWorks

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Control Engineer
specialty: control theory, Kalman Filter, power electronics, C/C++

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関数が認識されないことに関して
上記のコマンドは、こちらのFile Exchangeのサンプルモデルのコマンドをコピーしたものと推察されます。 "get_TimeStep"は、このサンプルモデルの中で用意しているローカルな関数スクリプトでして、その関数スクリプト(get_TimeSte...

9 hours ago | 2

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多入力多出力のデータをSystem Identification toolboxにインポートする方法
「System Identification toolboxにインポートする」というのは、「System Identification Toolboxのコマンドで多入力多出力データをシステム同定する」という意味でしょうか。 その場合、こちらのサンプルモデ...

6 days ago | 0

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matlab/simulinkからraspberry piへオートコーディングしたプログラムとraspberry piで作成したプログラムについて
以下のようにSimulinkから「エクスターナルモード実行」や「ビルド」を行ってRaspberry Pi に機能を実装している場合は、 拡張子「.elf」ファイルがRaspberry Pi で実行されているファイルです。このファイルは、Raspber...

6 days ago | 0

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学習済みエージェントの保存先
例えば、こちらのサンプルモデルのようにagent設計を行い、学習させた場合は、MATLABワークスペースにある「agent」というオブジェクトが"学習済みエージェント"になります。

13 days ago | 0

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Revolute Jointブロックにギアでのバックラッシュを付加する方法
Simscape Driveline のBacklashブロックを用いると、バックラッシュを再現できます。サンプルはこちらです。 添付ファイルに Simscape Multibody の Revolute Joint ブロックと接続したモデルを作成しまし...

13 days ago | 0

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カスタムタブを用いた Simulink のモデリング業務効率向上
R2021b にて実装された「カスタムタブ」機能を用いて、日々の Simulink モデリング業務を効率化することができます。本コンテンツにてその一例を示します。

14 days ago | 1 download |

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Simulink Multibodyにてステッピングモータのモデルを用いてベクトル制御したい場合
Motor Control Blockset については、以下の動画にて概要を説明しています。 https://www.youtube.com/watch?v=OUwN_nPZBZE https://jp.mathworks.com/videos/se...

14 days ago | 0

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コマンドウィンドウでgitコマンドを実行した際に日本語が文字化けする
Windows10のロケール設定を変更することで対応できます。私の環境は Windows10 21H1 ですが、以下のように設定できました。 1.コントロールパネルを開き、「日付、時刻、数値形式の変更」をクリックします。 2.表示された「地域」とい...

15 days ago | 0

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matlabFunctionでの非スカラー構造体配列の扱いについて
Simulinkで構造体を扱う方法については、以下のAnswerが参考になると思います。 https://jp.mathworks.com/matlabcentral/answers/472450-simlink

20 days ago | 0

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複数のUKFブロックの使用方法。
おっしゃるように複数のUKFブロックを以下のように作った所、問題なく実行できました。 「Unscented Kalman Filter」ブロックをコピーし、「Simulink Function - State Transition Function」と「...

21 days ago | 0

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Simulinkで可変ステップを取得する方法
「可変ステップ」とは具体的に何を指していますでしょうか。 「可変ステップに設定されたモデルのシミュレーション時刻」ということであれば、"clock"というブロックから得ることができます。こちらのリンクをご確認ください。

23 days ago | 1

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関数呼び出しサブシステム中での積分ブロック使用方法について
状態方程式を計算するサブシステム内では、状態を含まない計算式のみを記述しなければなりません。積分器を使うということは、状態を新たに必要とする、ということですので、その状態は状態方程式に追加して組み込まなければなりません。 元のサンプルモデルの「Simul...

26 days ago | 0

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強化学習をGPUを用いて実行する。
おそらくですが、MATLABがサポートしているGPUではないGPUをお使いなのではないでしょうか。以下にサポートしているGPUとバージョンが書かれていますので、ご確認ください。 https://jp.mathworks.com/help/parallel...

27 days ago | 0

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強化学習(DQN)で学習した方策(Q-Network)の保存方法について
エージェントによって形式が変わってきますが、基本的には「agent」オブジェクトの中に学習済みの方策は格納されています。 コマンドとしては「getModel」というコマンドで取り出すことができます。Actor-Critic形式のエージェントの場合は「ge...

30 days ago | 0

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Simscape Multibodyモデルからモデル線形化
「スクリーンショット (87).png」に書かれているような線形化の手法を用いてMPCを設計するワークフローについて、以下リンク先のサンプルモデルで詳細に説明しています。ご参考になりましたら幸いです。 https://jp.mathworks.com/m...

1 month ago | 0

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Simulinkモデルのブロック数と入出力数の一括表示方法
・Simulinkモデル内のブロック数に関して "find_system"というコマンドでブロックを探してリスト化することができます。詳細はこちらを参照してください。 ・入出力数に関して "find_system"で見つけたブロックに対して、"g...

1 month ago | 0

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SimulinkモデルからEmbedded Coderでコード生成する場合に使えないブロックはありますか?
ブロックのドキュメンテーションに「Cコード生成可能かどうか」が記載されています。 例えば、Saturationブロックのドキュメントには以下のような記載があります。この文言が記載されているブロックはEmbedded Coder によるコード生成が可能です...

1 month ago | 0

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multibodyを使用した蛇型ロボットのシミュレーションについて
World Frameブロックと蛇型ロボットを構成しているSolidブロックとの間に「6-DOF Joint」を挿入すれば、自由に動けるようになると思います。 https://www.mathworks.com/help/physmod/sm/ref/6...

1 month ago | 0

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強化学習をやろうとしています。関数 'getSampleTime' (タイプ'double' の入力引数) が未定義です。の解決法を教えてください。
おそらくですが、DQNのエージェントにサンプル時間が指定されていないのが理由ではないでしょうか。 以下のコード agent = rlDQNAgent(critic); を、 agentOptions = rlDQNAgentOptions('Sam...

2 months ago | 0

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simscapeにおいて,コピーしたサブシステムブロック間で変更を同期する方法
ライブラリモデルを作成することで、同じ構造や処理を共有することができます。こちらの動画が参考になると思います。 ちなみに、「referenced subsystem」とはサブシステム参照のことだと思いますが、サブシステム参照でもphysical conn...

2 months ago | 0

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パラメータ推定のための入出力データ取得方法
今回のように数式モデルを作成し、パラメータを調整してプラントモデルを構築する場合、合わせる対象の実機データが必要になります。 その後、こちらで紹介されている「パラメーター推定アプリ」を使って、そのパラメータを合わせこむことができます。 もし、実機に...

2 months ago | 0

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Reinforcement-Learning-Inverted-Pendulum-with-QUBE-Servo2
This is a demo model for Reinforcement Learning Control Design. After designing agent, it is deployed to Raspberry Pi and run in...

2 months ago | 30 downloads |

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実践的な制御設計とその理論
【Learn Control Design and Control Theory with Application Examples】 ライブスクリプトとSimulinkモデルを使って、PID制御を始めとした制御器の実践的な設計方法について学ぶことができま...

2 months ago | 5 downloads |

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PID ゲインスケジューリング設計
非線形なプラントモデルを制御するPID制御器のゲインスケジューリングを、「Closed-Loop PID Autotuner」ブロックまたは「応答オプティマイザー」アプリを用いて設計します。それぞれの手法のメリット、デメリットを把握することができます。

2 months ago | 10 downloads |

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モデル予測制御 設計実装ワークフロー紹介, MPC Implementation Example
当サンプルモデルは、モデル予測制御(MPC)の設計と実装のワークフローを分かりやすく紹介するための資料です。 設計後、コード生成を行い、マイクロコントローラに実装するまでの流れを詳しくまとめています。

2 months ago | 27 downloads |

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Simulinkで文字変数を入力値として読んで、それに対応する数値を返す方法を教えて下さい。
文字列系のブロック「String Constant」や「String Compare」を用いて、添付ファイルのようにすると作れるのではないでしょうか。添付モデルはR2021aで作成しています。 「my_func.slx」は文字列を比較して該当する数値を出...

3 months ago | 0

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回帰学習器で作成した予測モデルを強化学習の環境とする方法
Deep Learning Toolbox の Predict ブロックを用いますと、学習させた回帰学習モデルをSimulinkで実行できるようになります。 https://jp.mathworks.com/help/deeplearning/ref/p...

3 months ago | 0

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2台のPC間で信号を送受信したい
TCP/IPで通信を行い、PC1で処理が終わったタイミングで送信、PC2はそのデータを受信するまで処理を待たせる、ということを行ってはどうでしょうか。以下にTCP/IPの紹介ページがあります。 https://jp.mathworks.com/help/...

3 months ago | 0

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Simulink Compiler モデルをアプリに実装するワークフローを紹介
Simulink Compilerを使ってアプリを作る方法を、初心者にも分かりやすく説明します。作るアプリは、PIDのチューニングの練習をするためのものです。

3 months ago | 10 downloads |

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電流値に依存する可変抵抗
直接的な答えではないのですが、Specialized Power Systems(旧SimPowerSystems)ではなく、普通のSimscapeの電気ドメインを用いてはどうでしょうか。こちらのように、可変抵抗ブロックがあります。

4 months ago | 0

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