理想的なハードストップ「Ideal Hard Stop」ブロックは、通常のHard Stopよりも計算時間を効率化させるためのブロックであり、Simscapeの標準のライブラリには存在していない特殊なブロックです。仰る通り、ideal frictionの最大静止摩擦力を越えていないのに静止摩擦モードから動摩擦モードに移行しているわけですが、これは Ideal Hard Stop ブロックが隣接するCartブロックの速度を強制的に書き換えているためです(詳しくは、このブロックのソースコードを確認してください)。
ハードストップがかかった瞬間(位置が0.1を超えようとした瞬間)、Cartブロックの速度を-(Coefficient of restitution) 倍にします。この例では、速度は 0.5 * (-0.8) = -0.4 [m/s]となります。
この時、発生する力は (速度変化) * (Viscous friction coefficient) として計算されます。Cartブロックは0.9[m/s]の速度変化がかかったため、0.9 * 20 = 18 [N] となります。
Cartブロックが強制的に速度を変えられたため、実質的にCartとMassの速度が異なるため、動摩擦モードに移行することになります。
以下のグラフは衝突の瞬間の波形を拡大したものになります。