Simscape MultibodyにてInatiaブロックで質量を考慮した状態でjointの初期姿勢を保持する方法

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Tsukamoto Akio 2022-5-4

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https://ww2.mathworks.cn/matlabcentral/answers/1711230-simscape-multibody-inatia-joint

评论： Tsukamoto Akio 2022-5-6

現在Simscape Multibodyを利用して6軸のロボットアームのモデル化を行っています．Simulinkのブロックはスクリーンショット(312)のような状態で，1つ下の階層の形状データの部分はスクリーンショット(313)のようになっております．スクリーンショット(313)のInatiaブロックにて質量を考慮しているのですが，モデルを実行すると重力による影響でスクリーンショット(314)のように振り子のような状態になってしまいます．初期姿勢はスクリーンショット(315)のような姿勢なのですが，jointブロックに入力を入れていない状態ではこの姿勢のまま保持がしたいです．これはjointブロックの設定で解決出来ますでしょうか？それとも他のブロックを接続して解決出来ますでしょうか？教えていただけると幸いです．

2 个评论
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Toshinobu Shintai 2022-5-5

本質的な解決になるか分かりませんが、「Mechanism Configuration」ブロックのGravityを[0 0 0]にすると、無重力状態となりますので、初期姿勢を維持できるかと思います。

Tsukamoto Akio 2022-5-6

ご回答ありがとうございます．確かに「Mechanism Configuration」ブロックのGravityを[0 0 0]にすると関節の姿勢は保持されるのですが，それだとシミュレーションとしてあまり意味がないので重力加速度が定義された状態でモータのサーボ効果のように関節の姿勢を保持したいのですが何か方法はないでしょうか？教えていただけると幸いです．

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