サーボモーター制御ということなので、おそらくmsオーダーのサンプリングタイムステップで制御されるのではないかと思います。その場合、MATLAB PC を含むシステムではリアルタイム制御はできないと考えてよいです。
Instrument Control Toolboxなどを用いてシリアル送信を行い、Arduinoにデータを渡すことはできますが、PCはリアルタイム動作に向いていません。
センサを直接Arduinoに接続することを検討された方がよいかと思います。
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