こちらは、接触モデルが最近傍点の1点接触を前提としたモデルであることと、数値誤差が原因と推測されます。
以下のリンクのページ最下部に、1点接触の概念図の記載がありますが、線や面で接触する2物体は、原理的に、
最近傍点が発振しやすく、数値誤差の影響を受けやすいことを示しています。
対処方法としては、形状ごとに検討が必要ですが、円筒の側面と平面の接触の場合、
こちらのDiskブロックを円筒の両側に配置する方法、もしくは円筒の両側に球を配置する方法が考えられます。
詳細は以下の例題から、Disk_Basicの例題を参照ください。
