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Norihiro Kobayashi

MathWorks

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スクリプトにてsimscapeMultibodyのアニメーションを自動保存する手法はございますでしょうか。
アニメーションについては実行後、コマンドベース、もしくは、Mechanics Explorerのタブから保存が可能です。 コマンドベースについては、こちらのドキュメントを参照ください。 https://jp.mathworks.com/help/sm/...

7 months 前 | 0

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已回答
InertiaSensorブロックの測定範囲について
Inertia sensor のブロックを開いてすこし選択肢を眺めてみてください。 Measurement Frameが計測の基準となる軸設定に相当しています。 World / Attached / Customの設定があるので、まずはわかりやすいCe...

1 year 前 | 0

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InertiaSensorブロックの出力を記録する方法
Simulink のモデルにあるパラメータの値を自動的に変えながら繰り返し実行するにはどうすればよいですか？ - MATLAB Answers - MATLAB Central (mathworks.com) こちらのAnswersを参考にしてください。...

1 year 前 | 0

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１つの直動関節で２つのリンクを同時に動かしたい．
こんにちは、ちょっとややこしい雰囲気になるかもしれませんが、一つの方法としては、 ラック＆ピニオンの拘束を使うとできると思います。 考え方としては、直動をそれぞれに配置して、別々に自由度を持つように設定するところまでは、想像頂いた通りで、 そこか...

1 year 前 | 1

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Simscape Driveline の入力側ブロックについて
こんにちは、Simulink-PS コンバータや PS-Simulinkコンバータ ※PSは physical signalの略 のあたりの使い勝手や、Sourceブロック関連の例題を参照頂くと良いかもしれません。 まずはこちらの例題でいかがでしょうか...

1 year 前 | 0

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垂直多関節ロボットの慣性シミュレータの作成について
こんにちは、Simlink と Simscapeでは多少接続部で注意する必要がある点があります。 接続の基本的な方法については、次のページが参考になると思います。 単純な振子の解析 - MATLAB & Simulink - MathWorks 日本 ...

1 year 前 | 0

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Multibodyでの基礎励起（base excitation ）のやり方について
Simscape Multibodyで、壁や地面を揺らしたい場合は、壁や地面をWorld Frameに固定したままでは揺らすことができませんので、まずはその点を確認下さい。 地面や壁を揺らす際は、力で揺らすという考え方は、地面の揺れの収まり方まである程度...

1 year 前 | 0

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Simscape Multibodyシミュレーションモデルの実行ファイル生成について
Simscape Multibodyに限らず、SimulinkのIO関連のブロックのコード生成時の挙動に関する質問とお見受けしました。 1つめの質問については、各ブロックのコード生成への対応状況はそれぞれのブロックのhelpの下部の記載が参考になります。...

1 year 前 | 1

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ボディの動的なパラメータ変更
変化のさせ方次第では、ある程度モデル化ができます。 1つ目の方法は、可変ブロック を使う方法ですが、こちらの場合は、基準点をベースに重心位置が変化するので、 場合によっては、意図したジオメトリの変化までは再現できないケースがあります。 Solid b...

1 year 前 | 1

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Multibodyの運動学的制約エラーを解決するためにはどうしたらいいでしょうか。
エラーの記載より、joint mode transitionを利用した際のエラーと推測されます。 本エラーが発生する場合、Mechanism Configuration block の Nonlinear Iterationsの数字を増やす方法が一つの対...

1 year 前 | 0

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simscape mechanical における変位入力について
SimscapeのMechanicalドメインには変位の入力がありません。背景は、速度を伝搬する原則を利用しており、変位は初期値と速度の積分から計算されているためです。 Mechanicalドメインと、Multibodyの連携例として、以下の例題がありま...

1 year 前 | 0

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Simuscape Fluid の ” Positive-Displacement Compressor (2P) ” は、流路における 流量を決定するためのモデル という認識で合っているでしょうか？
入力側条件については、およそご理解の通りかと思います。Volumeric displacementを設定した場合の効率の要素は、必要なトルクの方に追加で加算される形で算出されるかと思います。 出力側の条件は、2Pの水色のネットワークの作ってあげることで、...

1 year 前 | 1

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Flexible Beamの任意位置に新しいFrame（接続点）を追加する方法
こんにちは、直接は残念ながら取り出せませんので方法としては、Flexible Beamを2つ直列につなぐ方法が考えられます。 X[mm]のBeamを一つ作り、その先に必要分を追加するイメージです。 その際接続はWeld Jointなどが使えるかと思いま...

1 year 前 | 0

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油圧ショベルのフロントの最大リーチ姿勢を作りたいです．（Cylindrical JointとRevolute Jointの調節方法について）
Jointの位置を指定する場合は、JointのLimitを利用するのではなく、逆動力学のモードが良いかと思われます。 下図のように、Actuationの項目をForce: Automatically Computed , Motion : Provide...

1 year 前 | 0

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Simscape Multibodyで時間を指定して自由落下させる方法
こんにちは、Simscape Multibodyは駆動方式が、Position(Angle)の指令か、Force(Torque）の指令かに、分かれるため、本件のように、時間で指定して位置固定の指令から自由落下に変更するのは少しだけ工夫が必要です。 ほかの...

1 year 前 | 0

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Simscape Multibodyでの''Solver Configuration''エラーについて
こんにちは、モデル拝見させて頂きましたが、Cylinder Jointの使い方に起因したエラーのようです。 Cylinder Jointは、z軸方向へのスライドを許容する仕様ですが、現行はz軸方向に対して直行する方向になっています。 例としては、90度...

1 year 前 | 0

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MATLAB simscape Mutibodyモデルが動かない
こんにちは。 可能性としてはいくつかありますが、URDFファイルになにか情報がたりていなかった可能性も考えられます。 まずはエラーの内容を確認することをお勧めいたします。 そのうえで、URDFファイル自体の中身を見てみるのも一つの方法です。 以下の...

1 year 前 | 0

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「6-DOF joint」ブロックと「Bushing joint」ブロックの違いについて教えてください。
6-DOF Joint <> Bushing Joint　の主な違いは角度の演算方式の違いですが、そのほか細かな違いがあります。 6-DOF Jointが4元数(クオータニオン)と、Bushing Jointがオイラー角ベースです。 オイラー角は、原理...

1 year 前 | 0

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Mechanics Expolorerのスクリーンショットを保存したい．
直接画像に落とすことを考えると、スクリーンショットをとるのが一番はやいと思います。 Wordに張り付けてpdf形式で保存(プリント/印刷)でいかがでしょうか？ Mechanics Explorerには動画形式への保存機能はついてますので、こちらもご参考...

2 years 前 | 0

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simscape maltibody body elementsブロックの慣性を無視する方法
Simscape Multibodyでは各自由度に対して、運動方程式を解く方式となっておりますので、残念ながら、自由度をつけた際には、微小でも良いので、慣性がなんらか必須となります。 よって今回は1e-9など無視できるほど小さくする方法で解消することでエ...

2 years 前 | 0

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Revolute jointで物体を回転させる時，回転軸の移動方法を教えてください。
Simsape Multibodyの座標系は相対座標系という考え方でモデル化さているため、Revolute Jointの回転軸を移動させる場合は、もともとどことどこの間にRevolute Jointが挿入されていたかを意識する必要があります。 全体の座標...

2 years 前 | 0

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SimScape Multibody による2足歩行ロボットの自立をしたいです．
接触モデルを利用する際には2点ほど大きく注意が必要です。 1点目 Simulink の ギヤのマークで設定するConfiguration のソルバーのステップサイズの項目 こちらを大きくとりすぎる(Autoの場合も)と接触判定を計算する前に、接触面を...

2 years 前 | 0

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SimScape Multibodyを用いて，物体に力を加えて引っ張りたい．
General force and torque arising outside the modeled system - MATLAB - MathWorks 日本 方法はJointにForceとして、力を入れる方法か、上記のExternal Forc...

2 years 前 | 0

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Simscape Multibody を使って二本足の人形​の引き倒しをするには​どうすればよいのでし​ょうか．
一つ目のエラーは、Joint設定のActuationのTorque及びMotionの設定の組み合わせに関するエラーと考えられます。角度や位置を指令する際（逆動力学モード時）には、Simscape Multibodyはどこかに発生するトルクや力を逆算すること...

2 years 前 | 0

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Simscape MultibodyのSpatical contact forceに関して，CylinderとBassの接触に関して
こちらは、接触モデルが最近傍点の1点接触を前提としたモデルであることと、数値誤差が原因と推測されます。 以下のリンクのページ最下部に、1点接触の概念図の記載がありますが、線や面で接触する2物体は、原理的に、 最近傍点が発振しやすく、数値誤差の影響を受け...

2 years 前 | 0

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リードスクリューにナットを取り付け，トルクを与えて回転させるにはどのようなモデルにすると良いでしょうか。
参考にしていただいているモデルが基本となると思いますが、 最新版のモデルでは、Revolute部分の入力がトルクになっているので、両方みて頂くとわかりやすいかもしれません。 Lead Screw with Friction - MATLAB & Sim...

2 years 前 | 0

已回答
SPICEのモデル（ライブラリファイル）をSIMSCAPEを使ってSIMULINKへ取り込む方法を教えて下さい
https://jp.mathworks.com/help/sps/ref/subcircuit2ssc.html こちらのリンクのExampleの手順をお試しください。 +mylibraryなどの自前のフォルダを準備し、 subcircuit2ss...

2 years 前 | 0

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ジョイントに回転振動を入力する方法
Jointの設定で、Postion : "Provided by Input" , Touque "Automatically computed" の設定の場合、入力は微分項を含めて頂く必要があります。Simulink-PSコンバータに2次フィルターと適切...

2 years 前 | 0

已回答
連続のベクトル(double型データ)を離散化したい場合
Simulinkへの入力には時系列データをセットで与える必要がありますので、以下の1次元ですが、時系列信号を作成している例題が参考になるのではないかと思います。 入力テスト ケース用データの読み込み - MATLAB & Simulink - MathW...

2 years 前 | 1

已回答
ロボットアームにてrevolute jointブロックで保持トルクを入力したい場合
基本的な方針自体は間違っていないように思います。 保持力ということですので、重力だけをまずは保持して静止姿勢からスタートというようなイメージでしょうか？ 注意点は、多くありますので何が原因かを判断するのは難しいですが、いきなり6軸にトライするのではなく...

2 years 前 | 0

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