Simscape Multibodyでは各自由度に対して、運動方程式を解く方式となっておりますので、残念ながら、自由度をつけた際には、微小でも良いので、慣性がなんらか必須となります。
よって今回は1e-9など無視できるほど小さくする方法で解消することでエラー自体は解消可能ではないかと推測しておりますが、
”一方で全体では質量が定義されているので”という状況が気になっており、他にすでに定義されている慣性があるのにエラーとなっているのであれば、別要因のエラーの可能性もあるようには感じております。
特に今回設定頂いている、Cylinderical Jointのz方向の並進方向は位置入力が有効な場合、z並進方向には慣性を無視してもエラーにならない可能性が高いこと。(Actuation にてForce Automatically computed の設定が必要)
そうするとエラーの内容はz回転方向の慣性がないことに対するエラーと推測しておりますので、モデル化の意図によっては、Prismatic Jointに置き換えられないか？も検討の余地があるのではないかと考えます。
