こんにちは、Simlink と Simscapeでは多少接続部で注意する必要がある点があります。
接続の基本的な方法については、次のページが参考になると思います。
動力学モデルは上記のようなトルクor力入力を基本としますが、
逆動力学モデルでは、Position入力を同様に与えます。
この場合以下の点に注意が必要です：
Simulink - PSコンバータ内のフィルタ処理と微分にて、入力のフィルター処理、
フィルタ次数を2次フィルタに、設定し利用いただくと発散せずに利用することができます。
動特性を考慮しない?慣性の算出には、Simscape MultibodyのInertia Sensorブロックも活用いただける可能性があります。
以上参考になりましたら幸いです。
