Simscape Multibodyで、壁や地面を揺らしたい場合は、壁や地面をWorld Frameに固定したままでは揺らすことができませんので、まずはその点を確認下さい。
地面や壁を揺らす際は、力で揺らすという考え方は、地面の揺れの収まり方まである程度運動を考慮しなければいけなくなるため、始めは、逆動力学モードで動き（振幅や周期）を指定して揺らす方法をお勧めします。
1)揺らしたいbaseのブロックとWold Frameの間にBushing Jointを挿入ください。
2)Bushing Jointのすべての自由度のActuationの項目を、Force Automatically computed に指定、MotionをProvided by Inputに指定下さい。
3)揺らしたい方向ではない自由度については、PS-Constantブロックに0を入力し接続ください。
4) SimulinkのSine Wave ブロックなの振動入力を配置し、Simulink-PS コンバータを経由して、Motion入力に接続します。
5) Simulink-PSコンバータの入力信号の取り扱いに関して以下の３項目を指定します。
・入力のフィルター処理に指定
・2次フィルター
・時定数 0.001 （必要精度と計算速度に応じて、小さくしたり大きくしたりする必要があります）
6) シミュレーションを実行
以上参考になりましたら幸いです。
