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１つの直動関節で２つのリンクを同時に動かしたい．

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哲平 阿部
哲平 阿部 2023-9-28
评论： 哲平 阿部 2023-9-29
Simscape multibodyを使って下図のようなロボットを作成しました。
リンク２（黒）とリンク３（青）の間に直動関節（Prismatic Joint）を定義しました．
実行すると次のようにリンク４（水色）が移動しました。
リンク４のみではなく、その内部にあるリンク５（黄緑）も伸縮するようにしたいです。直動関節をもう一つ使えばできそうですが、１つの直動関節のみでリンク４およびリンク５を伸縮させたいです。
リンク４とリンク５は毎秒同じ量だけ伸縮し、別々に制御することは不可能です（下図のように常に同じ量だけ飛び出す）。
今回は細かい部品を作成していませんが、はしご車の伸縮機構のように動かす予定です。

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Norihiro Kobayashi
Norihiro Kobayashi 2023-9-29
こんにちは、ちょっとややこしい雰囲気になるかもしれませんが、一つの方法としては、
ラック＆ピニオンの拘束を使うとできると思います。
考え方としては、直動をそれぞれに配置して、別々に自由度を持つように設定するところまでは、想像頂いた通りで、
そこから直動同士をどう連動させるかですが、添付の方式が一つのアイディアです。
他にもあるかもしれませんが、参考になりましたら幸いです。
  1 个评论
哲平 阿部
哲平 阿部 2023-9-29
ファイルまで添付していただきありがとうございます。参考にさせていただきます。

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