simscapeで衝突を表現する方法
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simscape上で物体と地面が衝突する様子をSpatial Contact Forceを使用せずに表現したいです．
以前相対距離を用いて衝突を表現できると教えていただいたので，相対距離，相対速度を用いて衝突力をMATLAB functionを用いて計算し，その値をjointブロックに入力することで衝突を表現しようと考えました．実際に組んだものが添付したモデルになります．
解析を実行してみたところ，物体と地面は接触せずそのまま貫通してしまい，想定していた動きになりませんでした．
どこを修正すればよいのかが分からず止まってしまったため，改善案を教えていただきたいです．
よろしくお願いします．
采纳的回答
Norihiro Kobayashi
2024-12-3
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モデル拝見させて頂きましたが、モデル化の方針自体は問題ないようです。
バネ定数を2000程度にしてみて頂くとともに、バネ力の働く向き（正負）を改めてご確認ください。
その他数点工夫が必要そうですが、反力が働くところまでは上記対策と以下※部の修正で動作するかと思います。
※f=zとなっている個所は記載ミスかと思われますので、始めのifのelse 処理で f=0を入れると良いかと思います。
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