Simscape Multibodyで時間を指定して自由落下させる方法

Question

hidenobu kawae 2023-6-11

回答： Norihiro Kobayashi 2023-6-12

Simscape Multibodyで，時間を指定して，ものを自由落下させたいです．

例えば，シミュレーション開始から5秒後に自由落下させるようなモデルです．

6-DOF Jointを接続することで，自由落下させたいと考えています．

時間を指定するには，どのようにすればよいのでしょうか．

ご教授とご確認のほど，よろしくお願いいたします．

Answer 1

Norihiro Kobayashi 2023-6-12

こんにちは、Simscape Multibodyは駆動方式が、Position(Angle)の指令か、Force(Torque）の指令かに、分かれるため、本件のように、時間で指定して位置固定の指令から自由落下に変更するのは少しだけ工夫が必要です。

ほかの方法もありそうですが、わかりやすいのは、6-Dof Jointに並列接続する形でWeld Jointを接続し、Weld JointのModeをProvided by Inputに設定し、外部から接続状態をコントロールできるようにする方法です。

サンプルも添付させて頂きますのでよろしければご参照下さい。

Simscape Multibodyで​時間を指定して自由落​下させる方法