はじめまして。現在Simscape Multibodyを使って二輪倒立振子振子ロボットのシミュレーションモデルを作ろうと思っています。
基盤やフレーム、モーターなどを搭載したボディ（振子）が２つの車輪（振子）に接続されており、
不安定なボディを支える車輪に適切なトルクを入力して制御する、という構成になっています。
制御信号として、ボディと車輪から得られる角度をPID Controller Blockへ入力し、出力をRevolute JointのTorqueとして用いています。
モーターによる車輪の回転は、適当な減衰係数を設定したRevolute Jointによって再現しています。
このRevolute Jointによる疑似モーター部分を、よりリアリスティックなものにしたいと考えています。
具体的に以下のパラメータを加味した負荷トルクを再現可能なシミュレーションを行いたいです。
・電機子の慣性モーメント
・ギア比
何か具体的な解決方法やブロックの接続例はありますでしょうか。Simscape Drivelineブロックの活用なども試みましたが、
Simscape Multibodyブロックで定義した座標系を、モーターを再現したSimscape Drivelineブロックに反映させる方法が分からず...
(モーターの回転中心を車輪部分に合わせられない)といった感じです。
質問と合わせて、現在構築済みのシミュレーション用モデルをgithubにて公開します。どうかお力添えいただければと思います。
https://github.com/hicalym-LBX/simscape_2w_pendulum.git
