Simscape Multibodyでの''Solver Configuration''エラーについて
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添付のようなモデルを作成し，油圧ショベルのフロント部分を再現したいと考えています．
機械部品にピンを設置し，ピン同士をシリンダーとして結合したいと考えており，
「Revolute Joint」と「Cylindrical Joint」を活用してピン同士を結合しました．
しかし，「Solver Configuration」におけるエラーが発生してしまうのですが，これはどのように修正すればよろしいのでしょうか．
ご確認のほど，よろしくお願いいたします．
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Norihiro Kobayashi
2023-6-5
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こんにちは、モデル拝見させて頂きましたが、Cylinder Jointの使い方に起因したエラーのようです。
Cylinder Jointは、z軸方向へのスライドを許容する仕様ですが、現行はz軸方向に対して直行する方向になっています。
例としては、90度y軸方向に座標変換してあげる方法があります。
また、JointとJointを直列でつなぐ場合は、自由度が重複して運動方程式のMassやイナーシャを要求するエラーも出ますので、
併せて注意が必要です。
添付のモデルも参考になりましたら幸いです。
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