ボディの動的なパラメータ変更

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Yuji Maeda
Yuji Maeda 2023-7-13
评论： Yuji Maeda 2023-7-19
Simulinkでsolidブロックとrevolute jointを用いてロボットのモデルを作りました。
solidボディのジオメトリデータをシミュレーション中に動的に変更し、反映させることはできますか？

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Norihiro Kobayashi
Norihiro Kobayashi 2023-7-14
変化のさせ方次第では、ある程度モデル化ができます。
1つ目の方法は、可変ブロック を使う方法ですが、こちらの場合は、基準点をベースに重心位置が変化するので、
場合によっては、意図したジオメトリの変化までは再現できないケースがあります。
Solid brick with variable mass and size - MATLAB - MathWorks 日本
Solid cylinder with variable mass and size - MATLAB - MathWorks 日本
Solid sphere with variable mass and size - MATLAB - MathWorks 日本
Mass element with variable inertial properties - MATLAB - MathWorks 日本
2つ目の方法は、上記のブロックと組み合わせて、さらに位置も変化させるという考え方です。
重心や、ジオメトリを変化させたい方向に、追加でJointブロックを加えて、意図的に挙動を指示しつつ、重心等の変化は、
可変ブロックで合わせて再現する方法になります。
  1 个评论
Yuji Maeda
Yuji Maeda 2023-7-19
ありがとうございます。
まさに探していたものです。

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