Simscape Multibody を使って二本足の人形の引き倒しをするにはどうすればよいのでしょうか．
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Simscape Multibody に入っていた2本足のヒューマノイドロボットモデル（sm_import_humanoid_urdf）を流用して，ロボットの肩に力を加えて引き倒すシミュレーションをしたいと考えています．
どのように手を加えればよいでしょうか，詳しい方ご教授いただければ幸いです．
回答（1 个）
Toshinobu Shintai
2022-12-20
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このモデルのヒューマノイドモデルは、デフォルトでは世界座標系（World Frame）に完全に固定されているため、「倒れる」という現象を起こすことができません。
例えば、以下のように「6-DOF Joint」を挿入してWorld Frameから切り離す必要があります。
ちなみに、このようにすると、ヒューマノイドモデルは自由落下します。自由落下しないようにするには、「床の定義」と「床とロボットの接触の定義」が必要です。
以下のデモモデルをご参考に改造されるとよいかと思います。
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