Simscape Multibody を使って二本足の人形の引き倒しをするにはどうすればよいのでしょうか．

Question

修太森崎 2022-12-20

评论：修太森崎 2022-12-20

Simscape Multibody に入っていた2本足のヒューマノイドロボットモデル（sm_import_humanoid_urdf）を流用して，ロボットの肩に力を加えて引き倒すシミュレーションをしたいと考えています．

どのように手を加えればよいでしょうか，詳しい方ご教授いただければ幸いです．

Answer 1

Toshinobu Shintai 2022-12-20

このモデルのヒューマノイドモデルは、デフォルトでは世界座標系（World Frame）に完全に固定されているため、「倒れる」という現象を起こすことができません。

例えば、以下のように「6-DOF Joint」を挿入してWorld Frameから切り離す必要があります。

ちなみに、このようにすると、ヒューマノイドモデルは自由落下します。自由落下しないようにするには、「床の定義」と「床とロボットの接触の定義」が必要です。

以下のデモモデルをご参考に改造されるとよいかと思います。

「Sparcial Contact Force」というブロックを用いて接触力を定義できます。

修太森崎 2022-12-20

修太森崎 2022-12-20

worldframeから切り離して地面を定義し，足と床の接触を定義してみたのですが，以下のようなエラーが出ます．どういうことでしょうか．

['humanoid3']: The following errors were found in the model humanoid3.

原因:

['humanoid3']: Invalid actuation specification. Each kinematic loop must contain at least one joint that has no motion from input and no automatically computed forces or torques among its primitives. Fix this problem by configuring such a joint within this kinematic loop: Revolute Joint 'humanoid3/right_hip_frontal' Revolute Joint 'humanoid3/right_hip_frontal' Revolute Joint 'humanoid3/right_hip_frontal' Revolute Joint 'humanoid3/right_hip_frontal' Revolute Joint 'humanoid3/right_hip_frontal' Revolute Joint 'humanoid3/right_hip_frontal' Revolute Joint 'humanoid3/right_hip_frontal' Revolute Joint 'humanoid3/right_hip_frontal' Resolve this issue in order to simulate the model.
['humanoid3/Solver Configuration']: *** Model not assembled: position violation *** Resolve this issue in order to simulate the model.