一つ目のエラーは、Joint設定のActuationのTorque及びMotionの設定の組み合わせに関するエラーと考えられます。角度や位置を指令する際（逆動力学モード時）には、Simscape Multibodyはどこかに発生するトルクや力を逆算することで、運動方程式を成立させます。
よって、各JointのActuationの特にTorqueやForceの項目がAutomatically Computedになっていることを確認してみてください。
二つ目のエラーは、幾何学的に同時に成立することができない、位置関係をどこかに定義していることが通常エラーの原因です。
変更した箇所や、閉ループで、エラーの原因と懸念される接続削除するなどして、エラーの解消方法を検討してみてください。
