Simulinkモデル全体像を拝見していないので、推測を含みます。
【ツール目線のエラーの原因】
エラーメッセージから察するに、エラーを出しているブロック（Integratorブロック）を含むブロックは車両モデル（Bicycle model - Velocity Inputブロック）の内部にあるようです。
車両モデルへの入力が物理的にあり得ない値のために、その中にある積分器（Integratorブロック）が悲鳴を上げている、と思われます。
【解決案】
車両モデルの入力を速度以外にする。
【背景】
Longitudinal Controller Stanleyブロックを用いているので、そのブロック（のRefVelocityポート）に目標の車速と、（CurrVelocityポートに）車両モデルが出力する車速を入れていると思われます。
Longitudinal Controller Stanleyブロックの出力（AccelCmd,DecelCmd）を何らかの処理を介して車両モデルに入力していると思います。その車両モデルがVelocity Inputなので速度を入力する仕様と思われます。制御対象（この場合車両）の速度を制御する場合に、その制御対象に対し速度を入力するのは、系が成立しないので、車両モデルの入力を変更する必要がありそうです。
お使いの車両モデルは、力入力（longitudinal forces）に変更できますでしょうか？
できない場合はライブラリから'Vehicle Body 3DOF Single Track'ブロックを持ってきて、力入力に設定します。
