・Model Predictive ControlのToolBoxにあるMPC controllerブロックに自分が開発した予測モデルをブロックにどのように実装するのか
モデルの実装においては、以下のデモモデルにて詳細に説明していますので、是非ご確認ください。
・MPC controllerブロックでは最適化をどのように行っているのか（全探索？その他の最適化？）
最適化の処理の中身については、以下のドキュメンテーションで説明されています。
ただし、Nonlinear MPCの場合は、Optimization Toolboxのfminconという最適化の関数を用いています。
