Vehicle Dynamics Blockset のリファレンスアプリケーション（サンプルモデル）はお試しいただけましたでしょうか？
ダブルレーン チェンジ操作を開くとトップレイヤーにSensorsというサブシステムがあり、中にIMUセンサモデルが入っています。IMUの出力に横Gがありますので、その信号の微分で横ジャーク（加加速度）も得ることができますね。
ただし、かなりノイジーになることが予想されますので、ローパスフィルタ加味した微分が必要かもしれません。
以上、回答になりましたでしょうか？
