油圧ショベルのフロント動作の改善について（Revolute JointやCylindrical Jointの調節について）

Question

hidenobu kawae 2023-6-9

评论： hidenobu kawae 2023-6-12

Simscape Multibodyを用いて，油圧ショベルのフロント部分を再現しました．

各部品を「Revolute Joint」でピン結合し，各部品にピンを設け，それぞれを「Cylindrical Joint」でシリンダー結合しています．

モデル自体にはエラーもなく，作成できているのですが，動作が明らかに実際の油圧ショベルを模擬できていない状態です．

現在，シミュレーションを始めると，大きく動いてしまいます．

目標は，初期状態からあまり動くことなく，自然に静止させたいです．

そこで，各Jointを調節することで，動作を制御したいと考えているのですが，調節の仕方がわかりません．

「State Targets」や「Limit」の部分を修正するべきだと考えているのですが，どのようなパラメータを入力すれば良いのかがわかりません．

ご確認とご教授のほど，よろしくお願いいたします．

Norihiro Kobayashi 2023-6-12

＞動作が明らかに実際の油圧ショベルを模擬できていない状態です．

＞現在，シミュレーションを始めると，大きく動いてしまいます．

機構自体は実現できたとして、あとは実際の現象とのずれは、想定されている、初期位置、可動範囲に加え、アクチュエータの力、摩擦などの影響が考えられるかと思います。

State Targetsは初期位置、Limitは可動範囲を示しますので、まずは簡単なモデルで、それぞれのパラメータの影響を確認しながら設定をすすめる方法がおすすめとなります。

hidenobu kawae 2023-6-12

多くの質問にご回答いただき，誠にありがとうございます．

大変参考になりました．

重ねてお礼申し上げます．

今後とも，何卒よろしくお願いいたします．

油圧ショベルのフロン​ト動作の改善について​（Revolute JointやCylindrical Jointの調節について）