こんにちは、Simscape Multibodyは駆動方式が、Position(Angle)の指令か、Force(Torque)の指令かに、分かれるため、本件のように、時間で指定して位置固定の指令から自由落下に変更するのは少しだけ工夫が必要です。
ほかの方法もありそうですが、わかりやすいのは、6-Dof Jointに並列接続する形でWeld Jointを接続し、Weld JointのModeをProvided by Inputに設定し、外部から接続状態をコントロールできるようにする方法です。
サンプルも添付させて頂きますのでよろしければご参照下さい。